第三章2N氏判据辩析.ppt

jik 09 * Page: * 复习： 1.稳定的必要条件:闭环特征方程系数ai0； 2.稳定的充要条件∶劳斯表的第一列各元大于零。 劳斯表的列法。 3.三阶系统： a2a1a3a0 4.特殊情况的处理：第一列某元为零；某一行全为零 §3.4 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 特点 1.几何判据，通过开环系统Gk(jω)的奈氏图， 利用图解法分析 闭环系统GB(jω)的稳定性； 2.不需要求取闭环系统的特征根； 3.能指出系统的稳定性储备—相对稳定性， 指出进一步改善系统 动态性能的途径。 一.开环极点与闭环极点间的关系 开环传函 闭环传函 令 (特征函数) 特征函数F(s)= 通过F(s)可以用Gk(s)来判明GB(s)的稳定性。 二.幅角原理 1.复数的矢量表示 OM=jω, PM=（jω-OP）, ZM=（jω-OZ） OP、OZ分别表示位于[S]左、右半平面的 零点或极点的矢量. 2.相角变化 ω:－∞→＋∞ PM:([S]左半平面), ZM: ([S]右半平面), 3. 特征函数的相角变化 复分式的相角 =分子相角－分母相角 特征函数F(jω)的零极点形式： ω:－∞