第2章机构的结构分析.ppt

作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度为 3 二、平面机构自由度的计算 单个自由构件的 自由度是多少？ 两个构件连接之后自由度有何变化？ 经运动副相联后，由于有约束，构件自由度会有变化： y x 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 1 2 S x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 y x 1 2 θ θ S 自由构 件的自 由度数 ＝自由构件的自由度数－约束数 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 例题①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F = 3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 = 1