矿大(北京)仪表与自动化_2(2学时)选读.ppt

2、容量滞后（过渡滞后） 容量滞后的原因：物料或能量的传递需要克服阻力。 含义：对象在受到阶跃输入作用后，被控变量 y 开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢，直至逐渐接近稳定值，称为容量滞后。 串联水槽的阶跃反应曲线 A 串联水槽的阶跃反应函数： 纯滞后和容量滞后尽管在本质 上不同，但实际上很难区分，同时存在时，常把两者结合起来，统称滞后时间τ，其值为纯滞后时间τ0与容量滞后时间τh的和 。 即： τ= τ0+ τh 总之：滞后的存在不利于控制。同样，对象控制通道的滞后也会影响控制质量，在设计和安装控制系统时，要尽量把滞后减少到最小。 ? T C A y(0) 0 y(?) ?y y(t) D B ?0 ?h 在被控对象上加入的输入信号为?u 本章作业 作业：8、 12 思考：4、10 、 11 P33 * * 过渡：从第2章开始，将对自动控制系统的各个环节，按被控对象、测量与变送装置、控制器、执行器的顺序逐个进行讨论。 备课备忘：这一章，张的幻灯片比教材要深入系统的多。所以也没有综合进张幻灯片内容。 * * * * * * * Design a plan (test, control, how to control), properties of system, confirm the para