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基于CAN 总线的液压支架电液控制系统节点设计 　　摘要：煤矿井下综采工作面液压支架的姿态及推移控制是目前我国实现无人开采的主要瓶颈之一。电液控制是目前井下液压支架控制的主要方式，作为对液压支架姿态的监测和控制，电液控制系统的通信稳定性及可靠性是核心。本文分析了国内煤矿井下使用的支架电液控系统存在的诸多不足之处，结合CAN总线技术支持多主总线及分布式控制等优点，设计了一种基于CAN总线技术通信的煤矿井下液压支架控制系统节点，内容包括以支架控制器为单元的CAN节点硬件设计和系统节点软件设计，通过实验验证，此系统提高了液压支架控制系统的稳定性和可靠性，为国内液压支架电液控制系统的研究提供了参考依据。 　　关键词：液压支架； CAN总线； 支架控制器； 　　中图分类号：TP202 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）30-0197-03 　　国内煤矿行业已经进入寒冬季节，各大型煤矿公司为减少开采成本，正酝酿着缩减井下人员，这无疑将井下无人或者少人开采技术上升一个需求高度。作为综采工作面的支护设备，液压支架的自动控制是井下少人或者无人开采的技术难点之一。目前进入国内市场的液压支架控制一律采用电液控制方式，主要有3种：德国MARCO公司的PM31型、德国DBT公司的PM4型及美国JOY公司的RS20型[1]；PM31系统各支架控制器之间的通信采用BIDI