河北大学自控课件8河北大学控课件8自控课件8.pptVIP

电子信息工程学院 常见的本质非线性 0 0 尽量增大此类极限环的尺寸 尽量避免此类极限环的存在 半稳定的极限环 半稳定的极限环 非线性系统的相平面分析（针对于本质非线性） 基本思想：分段线性化 非线性系统 分区线性系统 相轨迹 开关线 - M －M 继电型非线性元件特性 开关线： Ⅱ区 Ⅰ区 继电型非线性系统的分析 例8-4 设 在Ⅰ区内 系统误差方程为 由 令 等倾线方程 显然等倾线是平行于 轴的一族直线，因此相轨迹是沿水平方向平移的一族曲线。 渐近线： 令 Ⅱ区 Ⅰ区 在Ⅱ区内 系统误差方程为 两个区域的相平面图关于原点对称 等倾线方程 渐近线： Ⅱ区 Ⅰ区 初始状态(1，0) Ⅱ区 Ⅰ区 A B C D 由A点开始，沿相轨迹曲线Ⅰ运动到开关线上的衔接点B；进入Ⅱ区，再从B点开始沿相轨迹曲线Ⅱ运动到分界线上的衔接点C；然后再进入I区，如此往复……。经过如此的往返振荡，从理论上说系统状态最后收敛于原点(0，0)。系统运动曲线呈衰减振荡形式，静态误差为零。 ) ( t c - ) ( t x ) ( t y 0 ) ( = t r ) ( s G N 非线性环节 线性部分 设非线性环节输入输出描述为 当非线性环节的输入信号为正弦信号 8.3 描述函数法 一、描述函数的基本概念 一般情况下， 为非正弦周期信号，因而可以展开成傅里叶级数：