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CSTR实例分析 -- 连续搅拌釜式反应器 CSTR实例--- 模型 CSTR实例---输入流扰动P控制 CSTR实例---输入流扰动I控制 * * * * * * * 数学定义 * * * * * * * * * * * * * 两种仿真情况： 其它参数不变，仅仅积分时间变化； 保持系统稳定不变为前提，当积分时间变化后相应调整比例度。 注意：在simulink仿真中的PID控制器中可调的积分作用为积分时间的倒数。 * * 让积分作用为0 * * 让积分作用为0 * * 根据控制阀的“气开气关”的选择原则，该阀应选“气开阀”，即： u↑→ Rf↑. (Why ?) * * * 针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。 2. 在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃变化），记录被控变量的响应曲线； （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，“广义对象”的近似模型与模型参数； （3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。 3.适合于存在明显纯滞后的自衡对象 4适合于纯滞后不显著的自衡对象,而且广义对象的阶跃响应为 “S” 型曲线。 * * * * * * * * * * 前馈不变性原理 动态不变性：在扰动d(t)的作用下，被控量y(t) 在整个过渡过程中始终保持不变，称系统对于扰动d(t)具有动态不变性，即Y(s)/D(s) = 0,（调节过程的动态和稳态偏差均为零，”理想情况“）。 稳态不变性：在干扰d(t)作用下，被控量y(t)的动态偏差不等于零，而其稳态偏差为零，即Y(0)/D(0) = 0，或者说y(t) 在稳态工况下与扰动量d(t)无关。 控制系统的简单介绍 简单控制算法－PID的基本原理 简单控制——前馈控制 串级控制 反应釜温度单回路控制系统 控制变量：冷却剂量 被控变量：反应温度 控 制 阀：气关阀 控制规律：PID 单回路控制系统扰动分析 问题：从扰动开始至调节器动作，调节滞后较大，特别对于大容量的反应槽，调节滞后更大。 冷却水入口温度↑→ 夹套内冷却水温度 T2 ↑→ （经对流传热）槽壁温度↑→ 反应槽温度T1 ↑→（经反馈回路）冷却水量↑ 对调节滞后的解决方法之一 对于冷却水方面的扰动，如冷却水的入口温度、阀前压力等扰动，夹套冷却水温度T2比反应槽温度T1能更快地感受到。因而可设计夹套水温单回路控制系统TC2以尽快地克服冷却水方面的扰动。但TC2的设定值应根据T1的控制要求作相应的变化（这一要求可用反应温度调节器TC1来自动实现）。 “串级控制” 反应器温度的串级控制方案 特点：两个调节器串在一起工作，调节器TC2通过调节冷却剂量以克服冷却水方面的扰动；调节器TC1通过调节夹套内水温的设定值以保证反应温度维持在工艺所希望的某一给定值。 反应器温度串级控制框图 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择. 串级控制系统常用术语 串级控制系统方块图 注：D1、D2 综合反映了一次扰动、二次扰动对控制系统副参数与主参数的动态影响；主回路是指：副回路闭合状态下等效的单回路（将副回路看成是一个等效的控制阀）。 谢谢 * * * * * * 对一个被控变量有真实值（瞬时值）和设定值。对于一个测量变量有真实值和测量值。 * * * * * * * * * * * * 此处是建立微分方程, 如果想用差分方程,也可以用其它系统辨识技术 * 微分方程模型是机理模型。 该有理分式由动态模型得来，但其表达式只与过程参数有关。 * 该式表明了电路中电压的传递关系，一般称为传递函数 * * （二）惯性环节 传递函数为如下形式的环节为惯性环节： 当环节的输入量为单位阶跃 函数时，环节的输出量将按指 数曲线上升，具有惯性，如图 4(a)所示。 图4　惯性环节 式中 K——环节的比例系数； T——环节的时间常数。 （三）积分环节 它的传递函数为: 当积分环节的输入为单位阶跃函数时，则输出为t/T，它随着时间直线增长。T称为积分时间常数。T很大时惯性环节的作用就近似一个积分环节。 图 7(b)为积分调节器。积分时间常数为RC。 图5　积分环节 （四）微分环节 理想微分环节传递函数为: G(s) = T s * 输入是单位阶跃函数1(t)时，理想微分环节的输出为c(t)=T?(t)，是个脉冲函数。