制冷装置自动化第2版作者陈芝久吴静怡主编第二章课案.ppt

一、反应曲线法 二、稳定边界法 表2-1　PID整定参数δ、、的求取 三、衰减曲线法 表2-2　调节规律的整定参数 四、三种整定方法的比较 表2-3　调节器的初步预定参数 五、现场调试原则 上述几种参数整定方法，在调试时总的原则是：凡比例带过小，或积分时间常数过小，或微分时间常数过大，都会引起振荡过程。如果振荡衰减很慢甚至不衰减，就应加大比例带，或增大积分时间，或减小微分时间；凡比例带过大，或积分时间过大，都会使过渡过程时间过长，被调参数变化缓慢，调节过程回复过慢，系统不能很快达到稳定状态，这时应减小比例带和积分时间常数。 有时也采用另外一种程序，就是先估计Ti和Td值，把它们确定下来，然后对δ值进行试凑。如果调节过程曲线仍不理想，那么再对Ti和Td作适当调整，这种方法也是可行的。 在调试过程中应注意，有时等幅振荡的出现，不一定是由于整定参数不合适而引起的，而是诸如下列原因：调节器或发信变送器、阀门定位器调校不好而出现自持振荡，或因调节阀尺寸过大、调节阀传动部分有空隙等原因造成的，应先设法排除这些故障。 第九节　调节系统的微分方程与传递函数 一、调节系统的传递函数二、调节系统的微分方程列写 一、调节系统的传递函数 1.自动调节系统的框图2.调节系统中基本环节的动态特性和传递函数3.反馈调节系统的闭环传递函数4.反馈调节系统的静态偏差 1.自动调节系统的框图 图2-52　自动调节系统框图 1.自动调节系统的框图 图2-53　自动调节系统传递函数的框图 1.自动调节系统的框图 图2-54　自动调节系统传递函数简化框图 2.调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 (1)调节对象(2)调节器(3)执行器(4)发信器 3.反馈调节系统的闭环传递函数 1)对于定值调节系统，给定值保持不变，R(s)=0,引起被调参数变化的原因是外来的干扰作用F(s)，因此，研究系统时，主要考虑干扰作用F(s)，则定值调节系统的闭环传递函数为2)对于随动系统，要求被调参数应跟踪给定值，给定值的变化是受外来作用控制的。 4.反馈调节系统的静态偏差 (1)定值调节系统的静态偏差(2)随动调节系统的静态偏差 (1)定值调节系统的静态偏差 (1)定值调节系统的静态偏差 (1)定值调节系统的静态偏差 (2)随动调节系统的静态偏差 (2)随动调节系统的静态偏差 二、调节系统的微分方程列写 (1)调节对象动态方程式(2)执行器的动态方程式(3)比例调节器的动态方程式(4)发信器的动态方程式(5)比较机构的动态方程式 三、补偿调节的概念和应用 图2-39　某仓室舒适空调采暖工况室外新风温度补偿调节原理图 三、补偿调节的概念和应用 图2-?40　前馈调节系统框图 三、补偿调节的概念和应用 图2-?41　前馈调节系统的结构图 三、补偿调节的概念和应用 三、补偿调节的概念和应用 图2-?42　复合调节系统框图 三、补偿调节的概念和应用 三、补偿调节的概念和应用 第七节　计算机PID控制技术 一、数字PID控制算法二、数字PID控制算法的改进 一、数字PID控制算法 1.实际微分PID控制算式之一2.实际微分PID控制算式之二3.实际微分PID控制算式之三 一、数字PID控制算法 一、数字PID控制算法 一、数字PID控制算法 一、数字PID控制算法 图2-?45　PID数字控制器的阶跃响应a)理想微分PID　b)实际微分PID 1.实际微分PID控制算式之一 1.实际微分PID控制算式之一 图2-?46　算式之一的框图 2.实际微分PID控制算式之二 图2-?47　算式之二的框图 2.实际微分PID控制算式之二 3.实际微分PID控制算式之三 1)理想微分PID数字控制器的控制品质较差，其原因是微分作用仅限于第一个采样周期有一个大幅度的输出。2)实际微分PID数字控制器的控制品质较好，其原因是微分作用能缓慢地持续多个采样周期，使得一般的工业用执行机构，能比较好地跟踪微分作用输出。 3.实际微分PID控制算式之三 3.实际微分PID控制算式之三 二、数字PID控制算法的改进 1.积分分离2.抗积分饱和3.梯形积分4.消除积分不灵敏区 1.积分分离 图2-?48　积分分离曲线图 1.积分分离 2.抗积分饱和 由于长期存在偏差或偏差较大，计算出的控制量有可能溢出，或小于零。所谓溢出就是计算机运算出的控制量u(n)超出D/A所能表示的数值范围。例如，8bitD/A的数值范围为00H至FFH(H表示十六进制)。一般执行机构有两个极限位置，如调节阀全开或全关。u(n)为FFH时，调节阀全开；反之，u(n)为00H时，调节阀全关。为了提高运算精度，通常采用双字节甚至三字节的定点数或浮点数计算PID差分方程式。当执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差