13调节系统的优化设计方法概要.ppt

6.5 抗负荷扰动的调节策略设计 * 对外环路来说，内环路Win(s)近似为全通环节时，无静差的抗扰动平衡方程： 式中 得到 6.5 抗负荷扰动的调节策略设计 * 扰动后的稳态响应： 扰动后的瞬态响应： 如果系统已经有静态前馈指令F10，抗扰动补偿策略中不应出现稳态分量，因此抗扰动补偿策略可取为 6.5 抗负荷扰动的调节策略设计 * 【问题】抗负荷策略为何选择微分策略： 【答案】蒸汽负荷扰动ΔFL发生时，几乎同时发生了锅筒水位变化；水位受扰动在前、负荷ΔFL补偿在后；校正动作落后于扰动，形成了动态偏差。控制周期T0值越大，滞后作用越明显；由于T0 0，优化策略G3(s)能够减少扰动影响，但无法根本消除。 如果系统静态前馈指令F10没有考虑稳态补偿成分，则抗扰补偿策略转化为PD调节策略： 6.5 抗负荷扰动的调节策略设计 * 规划设计与装置选型（工程经验） 小偏差调节策略（前馈增益、稳态增益） 内环路调节策略（P调节或PI调节） 外环路调节策略（PI调节） 验证串级调节系统的隔离度参数 抗扰动调节策略（D调节或PD调节） 迟延环节调节策略（Smith预估器） 自适应、自学习控制策略（管理决策与优化） 【总结】：采用相位-工作周期方法设计串级调节系统 END * 过程控制与自动化仪表 * 过程控制与自动化仪表 —— 调节系统的优化设计方法 吉林大学通信工程学院 调节系统的优化设计方法 * 基础知识： 相位、动态增益的计算公式 性能判据：定增益下的误差积分IE 串级系统6项基本性质 调节装置的控制周期 调节系统的设计方法： 控制变量、变量测点、控制回路的规划设计 控制执行装备、观测仪表、控制器装置的配置设计 调节系统、反馈回路的策略设计及工作参数的优化整定 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 当研究动态调节性能时，省略外、内环路静态指令F10和F20 设计目标：确定G1(s)、G2(s)策略，优化调节器的工作参数 分两种情况：1. T0=0情况（模拟）；2. T0≠0情况（数字） * 6.1 串级调节系统的内环路设计 内环路系统相位方程： 内环路系统闭环增益： 调节器G2(s)标准形式： 调节器G2(s)相角： 调节器G2(s)增益： 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 内环路受控对象W2(s)： 相角、增益环节串级： 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 调节器相位： 闭环相位： 闭环增益： 6.1 串级调节系统的内环路设计 * Step 1：计算工作周期 Tw2 Step 2：计算积分时间常数I2 Step 3：计算闭环增益0.5时的调节器比例参数P2 6.1 串级调节系统的内环路设计 * Step 4：利用误差积分准则IE，计算调节性能指标值 Step 5：比较不同相角φc2下系统的调节性能，得到优化的调节器相角： 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 最优 最短工作周期 最优参数 过渡时间 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 最优 T0=0时，调节器相角越小，控制性能越好。 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 采用模拟调节装置，T0≠0情况 相位滞后： 闭环相位： Step 1’：计算工作周期 Tw2 6.1 串级调节系统的内环路设计 * 其中，Tm为1.5s，Te为0.3s，T0为50us 6.2 控制周期T0对内环路调节性能的影响 * 增加一个迟延环节Wr (s): 6.2 控制周期T0对内环路调节性能的影响 * 调节器相位： 闭环相位： 闭环增益： 控制器相位： 6.2 控制周期T0对内环路调节性能的影响 * 最优 6.2 控制周期T0对内环路调节性能的影响 * 最优 6.2 控制周期T0对内环路调节性能的影响 * 随T0的增加，工作周期Tw2变缓，调节速度下降，性能J恶化。 当前的数字控制装置，T0参数大体为100-500ms，T0对内环路调节系统的影响已经较大。 内环路调节品质将进一步影响外环路系统性能。 6.3 外环路调节系统的设计 * 内环路传递函数： 下面以锅炉给水-水位系统的设计为例。 6.3 外环路调节系统的设计 * 两种动力学 给水-水位特性 负荷扰动特性 6.3 外环路调节系统的设计 * 外环路调节器： 内环路调节器： 抗蒸汽负荷扰动调节器： 待设计量 6.3 外环路调节系统的设计 * 200MW锅筒锅炉的经验数据如下： 给水特性 静态增益： 时间常数： (2) 负荷扰动特性 静态增益： 时间常数： 设计外环调节器G1 6.3 外环路调节系统的设计 * 调节器G1(s)相角： 调节器