第八章非线性控制系统分析-扬州大学.ppt

第八章、非线性控制系统分析 本章主要内容： 一、非线性控制系统概述 二、常见非线性特性及其对系统运动的影响 三、相平面法 四、描述函数法 五、非线性控制的逆系统方法 第八章、非线性控制系统分析 本章要求 : 1、了解非线性系统的特点 2、掌握研究非线性系统相平面法 3、掌握研究非线性系统描述函数法 4、了解研究非线性系统的逆系统法 一、非线性控制系统概述 本节主要内容： 1、研究非线性控制理论的意义 2、非线性系统的特征 3、非线性系统的分析与设计方法 一、非线性控制系统概述(1) 1、研究非线性控制理论的意义 由于组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在着 不同程度的非线性，所以实际上，理想的线性系统并不存在。 以随动系统为例，放大元件由于受电源电压或输出功率 的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈 饱和现象，如下图(a)所示；执行元件电动机，由于轴上存 在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后， 电机才会转动，存在着死区，而当电枢电压超过一定数值时 电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特征如下图所示 (b) ；又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存 在着间隙特性，如下图所示(c) 。 一、非线性控制系统概述(2) 一、非线性控制系统概述(3) 在下图所示的柱形液位系统中，设 为液位高度， 为 液体流