联合TDOA改进算法和卡尔曼滤波的UWB室内定位研究.docVIP

联合TDOA改进算法和卡尔曼滤波的UWB室内定位研究 　　摘 要： 随着“互联网+”的提出以及物联网技术的不断发展，各行业对人员、货物等进行定位的场景在不断增多；与此同时，安防监控、航空航天、无人工业化操作、海域勘探、数字化旅游等新兴领域对室内定位系统的需求也在日益增强。针对不同需求，学术界和工业界开发了多种定位技术，它们在定位适用性、定位精度等方面存在较大的差异。相比其他定位方式，超宽带（UWB）定位技术在精确度、实时性能和数据可扩展方面具有独特的优势，通过改进基于到达时间差（TDOA）的算法，降低了时钟同步的难度，联合卡尔曼滤波进一步消除了传输过程中的误差干扰，最终使得室内定位更加精确。 　　关键词： 到达时间差； 卡尔曼滤波； 超宽带； 室内定位 　　中图分类号： TN911?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）13?0001?05 　　Abstract： With the presentation of ″Internet+″ and continuous development of Internet of Things technology， the scenes to locate the staff and goods are increasing. At the same time， the demands of emerging fields （such as security monitoring， aerospace， unmanned industrialization operation， seas exploration， digital tourism） for indoor positioning are growing. To satisfy different requirements， various positioning technologies were developed by the academia and industry， but they have great differences in the aspects of positioning applicability， positioning accuracy， etc. In comparison with other positioning methods， the UWB （ultra wideband） positioning technology has the unique advantages in positioning accuracy， real?time performance and data scalability. In this paper， the algorithm based on TDOA （time difference of arrival） was improved to reduce the difficulty of clock synchronization， and in combination with Kalman filtering， the error interference in transmission process was eliminated. The method can make the indoor positioning more accurately. 　　Keywords： TDOA； Kalman filtering； UWB； indoor positioning 　　0 引 言 　　全球定位系统（Global Positioning System，GPS）是室外定位的通用解决方案，在无辅助的情况下定位精度一般为10 m以上。在室内，基于传统无线电技术的各类定位解决方案仍然是一个未解决的问题，因为室内信号传播环境相比室外更加复杂，很难精确分析信号到达时间或到达角度等参数[1]。射频识别及蓝牙定位具有低功耗、时延小、低成本等特点，但是较低的传输速率使其并不适合大数据传输场景；此技术的另一局限性在于它的定位精度是米级，且易受噪声信号的干扰，传输距离较短。2.4 GHz无线网络频带与蓝牙类似，定位方法同样受环境影响较大，遇到障碍物或者电磁波干扰就会造成数据的不准确。各种定位技术的特性比较，如图1所示。 　　超宽带（Ultra Wideband，UWB）是射频通信领域国内外长期研究的热点。脉冲超宽带（IR?UWB）技术在1989年被美国国防部确定为UWB技术标准[2]。2007年3月IEEE发布了基于UWB物理层的IEEE 802.15.4a?2007标准， 这一标准旨在为无线个域网中