56.数字控制器设计--离散化设计与模拟化设计讲述.pptVIP

Wang Yuelong TN 计算机控制技术 Computer Control Technology （5、6） 第4章 数字控制规律设计 第一节6.4 数字控制器连续化设计方法 数字控制器离散化设计方法 工程常用D(s)→D(z)的离散化方法 1. 冲激响应不变法 1: 零极点匹配法 matched 1: 零极点匹配法 matched 零极点匹配法特点 D(s)稳定，D(z)一定稳定 Why? 要求对D(s)作因式分解，计算复杂 D(s)分子阶次比分母低时，要在D(z) 的分子上匹配(z+1)因子。 例1 控制效果 2：双线性变换法 （Tustin) 2 双线性变换法控制效果 2：双线性变换法（Tustin) 特点 计算简单 D(s)稳定，D(z)也稳定 近似变换，D(z)不保持D(s)的脉冲响应和频率特性 几种数字控制器的比较 几种数字控制器阶跃响应 不同采样时间下的离散化结果 离散化后的频率特性 其它离散化方法 后向差分法 零阶保持器法 冲击响应不变法 思考题 思考题 思考题 小结 第二节 数字PID控制 PID控制方法产生于20世纪30~40年代； PID控制根据偏差(e)的比例、积分、微分的线性组合，进行反馈控制； 不需要对象模型； 实现方便，气动、电动仪表均可实现； 应用普及，占控制回路的80%以上。 第二节 数字PID控制 第二节 数字PID控制 第二节 数字PID控制 第二节 数字PID控制 第二节 数字PID控制 第二节 数字PID控制 第二节 数字PID控制 数字PID调节器应用例1 数字PID调节器例2 数字PID调节器例3 数字PID系统计算机模拟 数字PID系统计算机模拟 数字PID系统计算机模拟 思考题 思考题 小结 作业 第三节 最少拍控制器设计 最少拍系统定义 最少拍控制器设计步骤 误差传递函数和闭环传递函数 典型输入下的最少拍系统响应 最少拍系统的适应能力 最少拍系统优点 设计D(z)时的条件 最少拍控制器设计例 计算机辅助设计 最少拍系统仿真结果 最少拍系统仿真结果 最少拍系统仿真结果 数字控制系统计算机仿真技术 最少拍控制存在的问题 对不同输入信号的适应性差； 对系统参数变化敏感； 在采样点之间存在纹波； 控制作用易超范围。 最少拍控制的问题分析1—对不同输入信号适应性差 最少拍控制的问题分析2--对系统参数变化敏感 最少拍控制的问题分析3--纹波问题 最少拍控制的问题分析3--纹波问题 最少拍控制的改进 最少拍无纹波系统设计 最少拍有/无纹波系统仿真结果 最少拍控制系统改进设计步骤 最少拍控制系统改进设计步骤 最少拍控制系统改进设计举例 第四节 控制算法仿真 控制系统仿真步骤 一般地来说，实现控制系统的仿真有以下几个步骤： 1、 根据建立的数字模型以及计算机精度和时间等要求，确定采用的数值计算方法； 2、 将数学模型按算法要求通过分解、综合、等效变换等方法转换成适于在计算机上运行的公式、方程等； 3、 用合适的开发语言进行算法编程和实现； 4、 通过上机运行调试，使之正确反映系统各项动态性能指标，并得到理想的仿真结果。 建立数字模型 思考题 思考题 小结 作业 . 求广义对象的脉冲传递函数G(z) .根据控制系统的性质指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数Φ(z)。一般为 1.稳定性前提 若含G(z)有单位圆上、圆外的零点或极点，应使得： Φ(z)含有与之相同的零点。Φe(z)含有与之相同的极点。 2.无波纹设计 若含G(z)有靠近单位圆的零点，应使：Φ(z)含有与之相同的零点。 3.输入适应性考虑 有意识的提高 阶次，一到两阶。 4. 对象适应性考虑 增加惯性因子项 5. 满足关联条件 增加因式，使Φ(z) 与Φe(z)阶次相同，且 Φ(z) + Φe(z) = 1 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 根据D(z)求取控制算法的递推计算公式。 设对象为 按单位阶跃输入设计最小拍控制器。T=1s 先取： 无波纹考虑， 输入适应性考虑 稳定性考虑：无 对象适应性考虑，取 再取： 求解 ： 验算 ： 1. 对不同输入 2. 波纹 （控制作用） 3. 对象参数变化 通过系统的数学模型和计算方法，编写程序运算语句，使之能自动求解各环节变量的动态变化情况，从而得到关于系统输出和所需要的中间各变量的有关数据、曲线等，以实现对控制系统性能指标的分析与设计。 常用工具软件： MATLAB 管式加热炉温度控制回路 数字PID系统计算机模拟(Simulink)：PI调节，Kp＝1，Ki＝0.105 仿真结果 仿真结果