机械原理第2版作者廖汉元孔建益6-3-11第六章-两连架杆位置设计四杆机构-反转法的解析法课案.pptVIP

* 取DC1为机架 C1 x y A B1 D Cj Bj ?j ?0 ?0 ?j AD=1 取DC1为机架 C1 x y A B1 D Cj Bj ?j ?0 ?0 ?j AD=1 B? j C ?j A C1 x y A B1 D Cj Bj ?j ?0 ?0 ?j AD=1 现观察连杆从AB1到A?B?j ?j C1 x y A B1 D Cj Bj ?j ?0 ?0 ?j AD=1 现观察连杆从AB1到A?B?j:转多少角度? ?j AB1到A?Bj?角度为?j -? j AB1到ABj逆时针?j ABj到A?Bj?顺时针?j B? j C ?j A AB杆的位移矩阵为： cos(?j-?j) - sin ( ?j -?j ) 1- cos?j D r1j = sin(?j-?j ) cos ( ?j -?j ) sin?j 0 0 1 d23j=sin?j d13j=1-cos?j C1 x y A B1 D Cj Bj ?j ?0 ?0 ?j AD=1 位移矩阵及其应用 ?j B? j C ?j A AB杆的位移矩阵为： cos(?j-?j) - sin ( ?j -?j ) 1-