连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制_孟健绪论.pdfVIP

第37 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.1 2015 年1 月 Jan., 2015 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2015.0085 连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制 孟 健，李贻斌，柴 汇，李 彬 （山东大学控制科学与工程学院，山东济南 250061 ） 摘 要：为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行，提出了一种四足机器人运动控制方 法．该方法采用间歇爬行步态作为主步态，将爬行运动分解为若干任务分别进行控制：基于NESM （normalized energy stability margin ）判据计算内外倾的稳定裕度并根