控制系统CAD——基于MATLAB语言张晋格第4章控制系统的特性分析课件教学.pptVIP

运行程序， 得到结果： n = 2 AB = 1.0000 -0.0000 -0.0000 2.1213 4.0000 -1.2247 1.7321 2.4495 0 BB = 0.0000 -0.0000 -1.4142 CB = -1.6330 -0.5774 0 T = -0.8165 0.4082 -0.4082 0.5774 0.5774 -0.5774 0 -0.7071 -0.7071 K = 1 1 0 运行程序， 得到结果(续)： n1 = 2 AB1 = 1.0000 -2.8868 -3.5355 -0.0000 2.0000 1.2247 -0.0000 0.8165 2.0000 BB1 = 1.2247 0.7071 0 CB1 = 0 0 -1.7321 T1 = -0.4082 0.4082 0.8165 0.7071 0.7071 0.0000 -0.5774 0.5774 -0.5774 K1 = 1 1 0 系统分解成两部分： 一部分是二维能控子系统， 一部分是一维不能控子系统 故，系统按能控与不能控分解后的新的状态空间表达式为 系统按能观与不能观分解后的新的状态空间表达式为 系统分解成两部分： 一部分是二维能观子系统 一部分是一维不能观子系统 4．2．4 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 将状态空间表达式化为能控标准型（能观标准型）的理论依据是状态的非奇异变换并不改变系统的能控性（能观性）。 由于将系统化为能控标准型或能观标准型对研究系统的状态反馈、系统状态观测器的设计及系统辨识都十分方便，所以在实际应用中。 经常根据所研究问题的需要，将系统的状态空间表达式化为能控标准型或能观标准型 系统状态完全能控，则必然存在一个非奇异变换矩阵T 通过线性变换 ，可将系统变为能控标准型实现 若单变量 设变换后的系统能控标准型方程由 给出，则矩阵 具有下述形式 其中，矩阵 和变换矩阵 中的 为特征多项式 （i=1，2，…，n） 的各项系数 矩阵 中的 （i=0，1，2，…，n-1） 是 相乘的结果 系统状态完全能观，则必然存在一个非奇异变换矩阵 通过线性变换 ，可将系统变为能观标准型实现 若单变量 设变换后的系统能观标准型方程由 给出，则矩阵 具有下述形式 其中，矩阵 和变换矩阵 中的 为特征多项式 （i=1，2，…，n） 的各项系数 矩阵 中的 （i=0，1，2，…，n-1） 是 相乘的结果 n n n n a a a A I + + + + = - - - l l l l 1 1 1 L 例4-8 考虑以下所述系统 判断其能控性和能观性，若系统完全能控和能观，试将上述系统分别转化为能控标准型和能观标准型。 MATLAB 程序如下： A=[1 2 0;3 -1 1;0 -2 2] B=[0;0;1] C=[1 -1 1] Qc=ctrb(A,B) n=rank(Qc) if (n==3),disp(system is controllable) else,disp(system is uncontrollable) end Qo=obsv(A,C) m=rank(Qo) if (n==3),disp(system is observable) else,disp(system is unobservable) end 运行程序，得到结果： system is controllable system is observable MATLAB 程序如下（续）： j=poly(A) a1=j(2) a2=j(3) a3=j(4) Tc=Qc*[a2 a1 1;a1 1 0; 1 0 0] Ac=inv(Tc)*A*Tc Bc=inv(Tc)*B Cc=C*Tc To=inv([a2 a1 1;a1 1 0; 1 0 0]*Qo) Ao=inv(To)*A*To Bo=inv(To)*B Co=C*To 运行程序，得到结果： Ac =