控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编5_数字仿真技术的综合应用5、数字仿真技术的综合应用课件教学.pptVIP

解模糊：将由模糊控制算法得到的模糊控制输出语言值，依据输出量隶属函数和解模糊规则转换成对应的精确化输出量。 重心法 4.2 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制设计 内环解模糊运算公式 外环解模糊运算公式 4.3 仿真实验 MATLAB模糊逻辑工具箱 FIS编辑器图形界面 4.3 仿真实验 MATLAB模糊逻辑工具箱 隶属函数编辑器 4.3 仿真实验 MATLAB模糊逻辑工具箱 模糊规则编辑器 4.3 仿真实验 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立 SIMULINK仿真模型 4.3 仿真实验 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立 差分模块子系统的内部结构 采用差分计算代替微分模块： 减少系统仿真时间； 与实物实验的一致性； 4.3 仿真实验 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立 仿真实验结果（初始位置为原点，位置给定0.1m） 控制系统的参数、规则等选择不是唯一的，可以通过反复试验和经验知识来寻求满足系统性能要求的具体控制参数 4.3 仿真实验 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立 仿真实验结果（修改对象模型参数，验证控制系统鲁棒性） 小车质量：0.6Kg 摆杆质量：0.17Kg 摆杆长度：0.42m 4.3 仿真实验 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立 仿真实验结果（修改对象模型参数，验证控制系统鲁棒性） 小车质量：0.6Kg 摆杆质量：0.085Kg 摆杆长度：0.84m 4.3 仿真实验 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立 仿真实验结果（修改对象模型参数，验证控制系统鲁棒性） 小车质量：0.6Kg 摆杆质量：0.25Kg 摆杆长度：1.2m 4.4 结论 双闭环模糊控制方案能有效控制一阶倒立摆系统的稳定，并且实现小车的有效定位，而且，双闭环结构使得系统的控制规则和执行时间大幅减少，大大降低了系统的设计和实现难度。 仿真试验表明：一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案具有较 强鲁棒性。 本节内容对一类有多个反馈量、非线性、自不稳定的系统的控制问题有一定的参考价值。 谢谢！ 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 * Power Electronics Electrical Drive Lab of HIT 控制系统数字仿真与CAD 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 第五章 数字仿真技术的综合应用 Email: zxhhit@126.com Department of Electrical Engineering Harbin Institute of Technology 张晓华 教授 目录 1. 直流电动机双闭环调速系统设计 2. 数字PID调节器的鲁棒性设计方法 3. 水箱系统液位控制的仿真研究 4. 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 目录 1.1 双闭环V-M系统的目的 1.2 积分调节器的饱和非线性问题 1.3 ASR与ACR的工程设计问题 1.4 双闭环V-M调速系统的动态分析 1.直流电动机双闭环调速系统设计 1.1 双闭环V-M系统的目的 (1) 起动的快速性 (2) 提高系统抗扰性能 系统结构图 理想电机起动特性 负载抗扰特性 1.2 积分调节器的饱和非线性问题 结论： 只要偏差e(t)存在，则输出U就 增加； 当e(t)=0时，U=常数； 控制系统前向通道含有积分环节， 给定作用下，输出一定有超调； 具有积分控制作用的系统结构 1.3 ASR与ACR的工程设计问题 对于双闭环V-M调速系统，电流环按典型I型系统设计，转速环按典型II型系统设计 典型I型系统 典型II型系统 跟随性能好 抗扰性能好 1.3 ASR与ACR的工程设计问题 电流调节器 转速调节器 系统动态性能：电机起动过程中，电流超调量为4.3%，转速超调量为8.3% 1.3 ASR与ACR的工程设计问题 双闭环调速系统动态结构图（仿真） 1.4 双闭环V-M调速系统的动态分析 (1)起动特性分析 ASR从起动到稳速，经历了饱和限幅与线性调节两个状态 ACR从起动到稳速，只经历线性调节状态 ASR输出特性 ACR输出特性 电流特性 (2)抗扰性能分析 负载突变 电网电压波动 1.4 双闭环V-M调速系统的动态分析 1.4 双闭环V-M调速系统的动态分析 (3)存在问题分析 仿真结果与理论设计具有一定的差距； 系统还未调到最佳状态； 在实际装置上应用，与理论设计的分析相差很大； 目录 2.1 数字PID调节器的鲁棒性设计 2.2 “高精度齿轮量仪”位置伺服系统控制器设计