《机电一体化系统设计》第3章__机电一体化机械系统设计讲述.ppt

第三章 机电一体化中的机械系统设计 第三章机电一体化机械设计技术 第一节 机电一体化机械系统概述 机电一体化机械系统是由计算机信息网络协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和(或)机电部件相互联系的系统。其核心是由计算机控制的，包括机械、电力、电子、液压、光学等技术的伺服系统。它的主要功能是完成一系列机械运动。每一个机械运动可单独由控制电动机、传动机构和执行机构组成的子系统来完成，而这些子系统要由计算机协调和控制，以完成其功能要求。因此机电一体化机械系统的设计要考虑产品的总体布局、机构选型、结构造型的合理化和最优化． 第一节 机电一体化机械系统概述 一、机电一体化对机械系统的基本要求 1、高精度 机械传动精度主要是由传动件的制造误差、装配误差，传动间隙和弹性变形所引起的。 2、快速响应 即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短。机械系统的响应主要取决于加速度。 3、良好的稳定性 即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 此外，还要求机械系统具有较大的刚度，良好的可靠性和重量轻，体积小和寿命长。 为达到上述要求，主要从以下几个方面采取措施： （1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，如采用滚动丝杠副，滚动导向支承等； （2）缩短传动链，提高传动与支承刚度，如用加预紧力的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动与支承刚度； （3）选用最佳传动比，以提高系统分辨率，减小等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速度； （4）缩小反响死区误差，如采取消除传动间隙，减小支承变形等措施； （5）改进支承及架体的结构设计，以提高刚性，减少振动，降低噪音，如采用复合材料等。 二、机械系统的组成 1．传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能．因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。 2．导向机构 其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障， 3．执行机构 它是用以完成操作任务的．执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作．一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性。 第二节 机械传动系统 一、伺服机械传动系统的传动特性 机电一体化系统中的伺服系统，主要是以机械量(位置、速度，加速度、力等)为控制对象的一种自动控制系统。它在工作时，要求系统的输出能平稳地、快速地、准确地跟随输入指令动作。机电一体化中的机械系统已成为伺服系统的组成部分，直接影响系统的控制精度、响应速度和稳定性。机械系统的性能与系统本身的阻尼比ξ、固有频率有关。ξ、ω又与机械系统的结构参数密切相关。因此，机械系统的结构参数对伺服系统性能有很大影响。此外，机械结构中许多非线性因素，如传动件的非线性摩擦、传动间隙、机械零部件的非弹性变形等，对伺服系统性能也有较大影响。下面就机械结构因素对伺服系统性能的影响进行分析讨论，以便在进行机械设计和选型时合理的考虑这些因素。 1.转动惯量（M=Jε） 在不影响机械系统刚度的前提下，传动机构的质量和转动惯量应尽量减小。否则，转动惯量大会对系统造成不良影响：机械负载增大，需要增大驱动电机的功率；系统响应速度降低，灵敏度下降；系统固有频率减小，容易产生谐振。所以在设计传动机构时应尽量减小转动惯量，通常采取以下措施： （1）选择转矩/惯量比(M/J)大的控制电机．因为在伺服系统中高速电机的转动惯量在总惯量中是主要的，往往比负载的折算惯量大得多，特别是减速比大的系统，所以应尽量选用低惯量的控制电机。 (2)适当选用强度高、刚度好、质量轻的材料，减轻各零部件的质量，合理布置结构， 转动部分的质量应尽量靠近轴线。 (3)合理选取总传动比和分配各级传动比．因为负载转动惯量折算到高速电机轴上，要除以传动比的平方，总传动比大，负载的折算惯量小。另外，合理地分配各级传动比也可使传动系统的折算惯量减小。 另一方面，转动惯量相当于电路中的电容器，有储能作用，可以改善转速的均匀性，所以有些要求转速均匀的产品．如录像机、收录机等，都有转动惯量较大的飞轮。 转