变结构控制抖振问题的及仿真.docVIP

广东工业大学 硕士学位论文 变结构控制抖振问题的研究及仿真 姓名：李军红 申请学位级别：硕士 专业：控制理论与控制工程 指导教师：陈潮填  摘要 摘要 滑模变结构控制对系统参数的摄振、外界的扰动、系统的不确定性等具有独 特、优异的鲁棒性，并且算法简单，一直吸引着诸多学者的研究兴趣。但当系统 运动状态到达滑动平面后，会在滑动平面附近产生高频抖振，这将会影响系统控 制的精度，增加能量的消耗，并可能激发系统未建模部分的强烈振荡，以致系统 难以实现。抖振问题是滑模控制应用于工程实践中的最大障碍，已成为变结构控 制研究的重点。 本文从理论上对所提出方法进行了证明，并运用???／：??????进 行了仿真，仿真结果表明了这些方法的正确性和有效性。 在论文的最后，对全文进行了总结，对后续工作进行了展望。 关键词：变结构控制：模糊控制；抖振；仿真  三查三些奎耋堡圭童堡篓圣 ???? ?? ???? ?? ? ???? ????? ? ??? ? ????? ??? ??????．??? ?? ????? ??? ? ???琣? ??? ????? ??????? ? ?? ?? ????? ? ?? ??? ????? ????? ?? ?? ? ? ????；?????瑃?????? ? ???? ????? ? ? ? ?????????? ?? ????????? ? ?? ? ???琣? ? ????? ?????，????? ????? ??? ? ?????? ????? ????? ??????? ? ????? ??? ?? ? ????? ????? ??????? ??????????瑃?????? ?????瑆?? ???? ???????????? ???? ???? ? ????? ??? ? ??? ? ???? ???? ???? ? ??? ????? ? ??? ???? ???????? ? ????? ???瑆?? ????? ? ???? ??? ?? 删?? ??? ??? ???? ? ????? ??? ? ?? ???? ? ?? ???? ? ???????? ???? ???? ? ? ???? ??? ???????? ?????? ?  ???? ?? ???? ?? ? ???????? ?????．  第一章绪论 本章简要介绍变结构控制理论的起源和发展史，系统分析变结构控制系统 “抖振”问题的发生机理和危害性，阐述目前国内外对“抖振”问题的研究现状、 消除抖振的主要方法，和本论文所研究的主要内容。 ??变结构控制理论的起源和发展 茨代数判据、奈奎斯特稳定性判据、期望对数频率特性的分析和综合等方法。到 六十年代后，由于电子计算机的飞速发展和航天飞行器等高科技的推动，产生了 基于状态空间模型的现代理论。它主要研究多输入一多输出的线性系统被控对象， 用状态方程代替经典控制理论中的高阶微分方程进行系统描述，并把系统中的各 频率方法，这样更有利于用计算机进行运算和控制。现代控制理论的主要研究内 容有：系统状态空间建模和能控性、能观性分析；????稳定性理论和???? 函数；系统辨识和卡尔曼滤波理论：基于庞德里亚金极大值原理和贝尔曼于?? 年根据????????方程提出的动态规划原理的最优控制原理等。 然而，经典控制理论是基于传递函数模型的精确描述，现代控制理论是基于 状态空间模型的精确描述。在实际应用过程中，许多被控对象很难精确地描述， 如卫星的定位与姿态控制、机器人控制、精密数控机床的运动控制等，各变量间  存在强耦合，参数时变，不确定的内外干扰等因素，从而使得在系统数学建模中 不可避免地存在各种形式的不确定性，和系统表现为非线性形态。为了解决不确 定非线性系统的控制问题，人们致力于寻求性能良好、能克服系统各种不确定性 而又保持稳定的控制算法，这样就产生了自适应理论、鲁棒控制理论等非线性控 制理论。鲁棒控制理论的发展，一定程度上解决了性能鲁棒性和稳定鲁棒性之间 的矛盾。以参数空间为基础的鲁棒控制系统理论，解决了参数有界的不确定性系 统的综合问题，对于结构不确定性系统或者参数、结构不确定性系统，基于算子 或者?Ｂ嘲艨刂评砺弁ü?蠼饬槊艉?鼿。范数的极小值问题，给出了稳定鲁棒 控制器的设计方法。但是鲁棒控制、自适应控制、古典控制等等，每一种理论都 局限于各自的结构，只有变结构控制作为非线性控制的综合方法，突破了固定的 控制结构，给人们以新的思路和方案，是伴随着“鲁棒控制”等策略而产生的。 从目前看，变结构控制系统存在两种类型：一种是不具有滑动模态的变结构控制 系统；另一种是具有滑动模态的变结构控制系统，通常也称为滑模变