焊接结构制造技术与装备宗培言第21讲第5章焊接生产的机械化与自动化②54-55课件教学.pptVIP

5.4 焊接机器人 (操作型)工业机器人 (manipulating)industrial robot）. 其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途并可对三个和三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。 焊接机器人(welding robot) 是机器人与现代焊接技术相结合的，是自动化焊装生产线中的基本单元，并常和其他设备一起组成机器人柔性作业系统，如弧焊机器人工作站。 5.4.1 焊接机器人基础 1. 概述 机器人作为现代制造技术发展的重要标志和新兴产业之一，正对高新技术领域和人们的生活产生深远影响。 随着国内制造业，尤其是汽车工业的发展，采用机器人焊接将是我国21世纪焊接自动化的重要发展方向。同时，焊接机器人的性能亦在不断提高，并逐步向智能化方向发展。机器人就其技术发展进程可分为三代，见表5-1。 ⑴ 焊接机器人的主要优点 ① 稳定和提高焊接质量，焊接机器人的采用，带动了零部件制造水平和质量的提高，以及生产管理水平的提高，也避免了操作者人为因素造成焊接质量的影响，产品整体质量大大提高，从而质量的稳定性得到了保证。 ② 焊接机器人可在有害的环境下长期工作，改善了工人的劳动条件。 ③ 可以适应焊接柔性生产，满足多品种生产及缩短产品改型换代的准备周期。 ④ 可以一天24小时连续运转，提高了生产效率和设备利用率。 ⑵ 焊接机器人工作站的基本构成 焊接机器人工作站由工业机器人、焊接设备、周边设备、系统控制设备、辅助装置及安全防护装置等组成。 多个焊接机器人工作站相连接，组成一条焊接机器人生产线。 焊接机器人工作站的配置框图如图5-14所示。 焊接机器人工作站组成分别简述如下： ① 工业机器人。 工业机器人的基本构成包括机器人本体(操作机)、控制柜、示教盒和基座。如图5-15所示。 ② 焊接设备。 机器人用焊接设备包括弧焊设备(或点焊设备)、机器人控制系统与焊接设备之间的接口装置、焊接指令控制电缆及附属设备等组成。 ③ 周边设备。 包括焊接夹具、变位机及输送设备等。 ④ 系统控制设备。 控制焊接机器人工作站的装置包括工业机器人控制柜、可编程控制器及操作盘。 ⑤ 辅助装置。 ⑥ 安全防护装置。 ⑷ 焊接机器人工作站的主要技术指标 工业机器人通用技术指标见表5-2。 1) 自由度数。即工业机器人操作机独立驱动的关节数。这是反映机器人灵活性的重要指标。 2) 负载质量。 指机器人本体末端能承受的额定载荷。 3) 机器人工作空间。动作范围。 4) 最大速度。机器人各个轴运动的最大速度，以及各轴联动情况下，机器人末端所能达到的最大线速度。 5) 精度性能指标。与机器人运动精度有关的性能指标，主要有位姿精度、距离精度、轨迹精度等。 6) 安装使用环境。包括对电源容量、电压等的要求，以及机器人对工作环境的温度、湿度的要求及其他要求。 7) 存储容量。包括输入输出信号点数，机器人命令点数和文件数。 8) 语言转换功能。示教盒显示屏幕可由多种语言显示。 9）协调控制功能。即一台机器人控制柜可同时控制多个运动轴的能力。 10) 自诊断功能。机器人系统具有对主要元器件、主要功能模块进行自动检查、故障报警、故障部位显示及故障排除功能。 11) 自保护及安全保障功能。主要包括驱动系统过热自断电保护、超速自断电保护、动作超限位(软极限)自断电保护等功能。 2. 机器人构成及工作原理 现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。 从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作机、末端执行器、传感器系统、控制器，如图5-17所示。 ⑴ 操作机 操作机由机座(如是移动式机器人其机座上还有行走机构)、手臂和手腕、传动机构、驱动系统等组成，其功能是使手腕具有某种工作空间(机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围)，并调整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。 手臂和手腕 图5-18为关节型机器人操作机的机械结构，其中手臂由腰、机身、大臂、小臂组成，手臂的三个关节(腰轴、肩轴、肘轴)用以改变参考点的位置，称为定位机构；手腕也有三个关节，通常其轴线垂直相交于一点，理论上可使末端执行器在空间达到任意的姿态，因此手腕是定向机构。图5-19为一种三自由度手腕的示意图和传动图，它是由安装在远距离的驱动系统带动几组锥齿轮旋转实现。 1) 传动机构。是用来将原动机发出的机械能传递给关节或其他工作部分，以实现机器人各种必要的运动。 常用的传动机构有齿轮传动、螺旋传