2-4车体零件齿轮连结块-淡江大学机械与机电工程学系.docx

專題期末報告履帶型風管清潔機器人指導教授：揚智旭指導助教：李松穎專題生：機電四B 495370289 陳琮文機電四B 495370487 邱奕鳴第一章緒論31-1前言31-2研究動機與目的4第二章研究過程及問題的解決52-1履帶選擇52-2設計車體及材料選用52-3結構補強及補強材料選用62-4 車體零件82-5發現問題解決方法10第三章目前進度與未來規劃133-1目前進度133-2未來規劃14參考文獻15緒論前言工業通風一向為解決作業環境化學性危害的主要工程改善手段，近年來隨著勞工意識抬頭，對作業環境空氣品質的要求也隨之增加，同樣的對工業通風的重視也日益增加，以往的研究多偏向通風系統的設計，但對如何維持其性能則鮮有著墨。事實上通風管線自裝設後幾乎從未進行清潔維護，主要的原因即在於管線為封閉型各式工具無法進入，本計劃的目的是評估通風管線以自動裝置進行維護的可行性。目前國外針對管線之清潔維護經常使用自動裝置或機械人(robot)進行觀察及清潔，本計畫即是評估如果使用風管清潔機械人(pipe cleaning robot)來進行管線清潔維護之可行性，評估的重點包括：適用的風管（大小、形式）、可能維護或清潔的工作內容、自動裝置的形式及特性、風管清潔機械人製造的成本、研發自動裝置所需的經費，並嘗試進行雛型之製作。藉由自動裝置的研發當可提高通風管線清理維護之可行性，從而確保通風系統的性能，減低作業環境的危害，使勞工的健康獲得保障。研究動機與目的使用空調通風設備日益增多，保持空調清潔成了困擾很多城市特別是高樓建築的突出問題。密佈在建築工程內部的大量通風、空調管道經過長年運行，聚集了大量的室內環境污染物以及病菌、塵土、纖維等雜物。根據中央空調系統工作原理，空氣在流通過程中都必須經過管道，而由於空調風管溼度高，長期密閉，不便於清潔，所以容易成為病毒滋生的溫床。長期工作生活在空調環境中，容易產生煩悶、乏力、嗜睡、胸悶、噁心等症狀，感冒的發生機率也較高，其根源就在於空調長期不清潔、不消毒、才導致室內環境品質不好。空調系統如果不及時清理，就有可能成為人們健康的「隱形殺手」目前，對於空調通風管道的清潔，國內還沒有合適的自動化工具，而採用人工清潔的方式危險性大、勞動量大、工作效率低，而且清理時產生的粉塵易對工人身體造成傷害。管道清潔機器人是可以代替人工，成功解決空調通風管道清潔的有效途徑。第二章研究過程及問題的解決2-1履帶選擇 前期車體使用之履帶寬為6cm，雖然非常具有抓地力，但過多的抓地力對於我們的試驗車體及實際環境皆是多餘的，並且大大增加了車體大小，為達到車體尺寸的縮小，所以首要解決的問題便是選擇符合環境需求的履帶，在尋找及評估各類履帶後，選擇使用寬為2CM的塑膠履帶。2-2設計車體及材料選用 以現有的馬達、電路板及電池大小再考慮履帶長度等規格設計一台足以進入25.4cm*25.4cm之方形風管又能安裝現有電子元件之最小尺寸的車體，並使用Solidworks繪出圖形及確認鑽孔位置。由於馬達無法與齒輪直接做接合，所以又依照齒輪的特徵設計了馬達與齒輪間的連結塊(Fig.1)，而連結塊與車體的連結則使用培林增加轉動的流暢度及穩定度，設計過程中又面臨多次的尺寸變動，加裝重達500g的小電腦，以及電路板尺寸的變更，最終設計出上下空間獨立、低重心的車體。 材料的選用，金屬的質量遠超過我們的需求，也無法達到輕量化的目標，所以我們以質輕、高強度以及易加工等條件選擇壓克力做為新車體之主要結構材料。 連結塊Fig.12-3結構補強補強材料之選用 由於壓克力板較脆，討論之後認為無法負荷高扭力馬達附近的扭轉應力及下方惰輪的支撐力，所以在兩側主要承受應力的區塊(八個齒輪的軸承部分)我們選擇鋁合金做補強(Fig.2)，底部也使用兩條鋁合金片強化底板強度(Fig.3)，結構強化已大致完成，齒輪連結塊亦使用鋁合金作為材料。車體主要使用較輕之結構，在受力部分則使用高強度之輕金屬，設計出滿足重量輕、高強度兩項條件之車體架構。鋁合金側版 Fig.2 鋁合金片Fig.3選擇鋁合金的原因：質地輕：鋁的比重為鋼鐵的三分之一，符合車體減輕的理念。強度：利用各種合金之添加和軋延、鍛壓及不同等級之熱處理製程，鋁合金的強度達HB25o - HB167o，，足以支撐馬達運轉產生的扭力。抗腐蝕性：由於風管環境濕冷，對金屬易造成生銹腐蝕，降低車體壽命，亦影響工作效率。而鋁表面會自然形成薄層之氧化膜，可阻絕空氣中之水氧避免進一步氧化，具有優良之耐蝕性。可適用於風管之惡劣環境。方便加工：鋁在金屬中屬於質地較軟的金屬，車體做微調時，方便自行加工。2-4車體零件齒輪連結塊(Fig.4)： 齒輪連結塊是將馬達動力轉換到齒輪的重要零件，此零件直接承受來自於馬達的高扭力，因此材料選擇與補強材料相同的