现代控制理论赵光宙第二章课件教学.pptVIP

…… 求得状态解为： 二、时变系统状态转移矩阵的性质： 定常系统状态转移矩阵的性质（10个）并不都适用时变系统，但有4个是 共同的： 三、时变非齐次状态方程的解 有： 零输入分量 零初值分量 一般需用计算机来求解。 得： 第一种情况 例2－10设系统 的初始状态为 求系统在单位阶跃信号 作用下的状态解和系统输出响应。 代入 ，有： 系统的状态解为： 系统的输出响应为： §3、线性离散系统的运动分析 一、离散系统状态方程的解 （一）递推法求解 1．定常系统状态方程的求解 几点说明： （1）如果初始时刻设为 ，则状态解应为： 离散系统的状态转移矩阵具有与线性定常连续系统状态转移矩阵类似的性质。 状态解可表示为： 或 （5）离散系统状态解的递推形式适合计算机计算，缺点是会导致累积误差。 2．时变系统状态方程的求解 …… 定义线性时变离散系统的状态转移矩阵： 则状态解可表示为： 具有与线性时变连续系统状态转移矩阵相类似的性质。 Z变换: Z反变换： （二）z变换法求解（线性定常离散系统） 　求线性离散系统状态解的关键也在于求得其状态转移矩阵。与连续系统类 似，线性定常离散系统的状态转移矩阵也有4种求取方法，它们分别是： 　按定义直接求； 　z变换法求； 　利用线性变换的特征值规范型求； 　化为有限项多项式求。 例2－11　分别用（1）z变换法，（2）利用线性变换的特征值规范型求状 态转移矩阵的方法，求下面线性定常离散系统状态方程的解。 其中初始状态为： 输入信号为单位阶跃序列。 解 （1）用z变换法求。先求出 又： 单位阶跃序列 的z变换 容易求得系统矩阵G的两个互不相同的特征值： 取z反变换，得： （2）利用线性变换的特征值规范型法求。 系统矩阵具有能控规范形式，变换矩阵为： 得到状态解为： 两种求法的结果是一致的 二、线性连续系统的离散化 按一定时间间隔的采样和一定形式的保持（零阶保持） （一）近似离散化 采样周期T较小的情况下有： 代入状态方程得： 系统矩阵和输入矩阵分别为： 输出方程离散化结果只是用采样时刻KT代替连续时间 t ： 例2－12 将下面连续系统用近似法离散化，其中采样周期为 解 这是一个线性定常系统，由上面的讨论可分别求得离散系统的系统 矩阵及输入矩阵为： 所以离散化后的系统动态方程为： 1、时变系统的情况： 状态方程的解为： （二）由连续系统状态解离散化 对照 ，显然有： 2．定常系统情况 线性定常连续系统状态方程的解为： (另阶保持） 对照 ，显然有： 作变量代换 ： 解 已得出系统的状态转移矩阵为： 所以离散化后系统为： 用递推法可得到各采样点的状态值为： 已知： … …… 各采样点的输出值为： 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 * 第二章 线性动态系统的运动分析 已知系统状态空间描述,研究由输入激励和初始状态影响所引起的 系统状态运动或输出响应，实质上就是求解系统的状态方程并分析 解的性质，以解析形式或数值形式得出系统状态的变化规律，属于 定量分析。 §1、线性定常系统的运动分析 一、线性定常系统齐次状态方程的解 齐次状态方程是指系统输入量为零时的状态方程： 设解 为向量幂级数： 代入状态方程得： 等式两边同幂次项的系数应相等，即： 将初始条件代入，有： 状态方程的解可写为： 仿照标量指数函数 矩阵指 数函数 所以状态方程的解为： 线性定常系统自由运动的状态 可视为是由它的初始状态 通过矩阵 指数 的转移作用而得到的，因此又将矩阵指数 称为线性定常系 统的状态转移矩阵，记作 。 状态方程的解又可写为： 当初始时刻 时，初始条件成为 自由运动的解为： 矩阵指数函数为： 二、状态转移矩阵 的性质 证： 将 代入 即可证。 结合性质1还可得出 9．对应于对角阵 的状态转移矩阵也是对角矩阵，为 证： 给出了状态方程的频域解法 证： 证： 10．对应于 （约当阵）的状态转