四元数在惯性导航系统中的应用.pptVIP

Lecture 11 -- Quaternion * 5.0*姿态解算的四元数微分方程 对SINS，如用方向余弦矩阵, 微分方程为 如果用四元数, 其微分方程为 其中 q 为描述载体转动的四元数, ω 为载体相对导航参考坐标系的角速度, 也表示为四元数的形式: 则: 或 ------ 只包含四个一阶微分方程 Lecture 11 -- Quaternion * 5.1一阶 Runge-Kutta 算法 假设捷联惯导的 “数学平台” 跟踪地理坐标系, 则 四元数微分方程及简化 利用 Runge-Kutta 数值积分算法 一阶 Runge-Kutta 算法的解, 从时刻 t 到 t + T: Lecture 11 -- Quaternion * 5.1 二阶 Runge-Kutta 算法 其二阶 Runge-Kutta 算法的解为: 对于四元数微分方程: Lecture 11 -- Quaternion * 5.1*四阶 Runge-Kutta 算法 对于四元数微分方程 Lecture 11 -- Quaternion * 对于 5.2*角增量算法 其 Peano-Baker 解为: 其中 或写成迭代的形式: Lecture 11 -- Quaternion * 5.2 角增量算法 一阶增量算法: Lecture 11 -- Quaternion * 5.2 二阶到四阶增量算法 2nd : 3rd : 4th : Lecture 11 -- Quaternion * Thanks Lecture 11 -- Quaternion * Review Computing a vehicle’s attitude by solving where using Peano-Baker solution or using numerical integration. Lecture 11 -- Quaternion * Quaternions in SINS 四元数在惯性导航系统中的应用 Lecture 11 -- Quaternion * Outline 四元数的定义 四元数的运算 利用四元数进行旋转变换 利用四元数进行旋转合成 捷联惯导系统基于四元数的姿态微分方程求解 Lecture 11 -- Quaternion * 1.0 Hamilton 和四元数 四元数: 描述刚体的转动 (by Hamilton) 理论上的突破 -- 1843.10.16 2005 朝拜之旅 “Here as he walked by on the 16th of October 1843, Sir William Rowan Hamilton in a flash of genius discovered the fundamental formula for quaternion multiplication carved on a stone on the bridge ” 在捷联惯性导航及图像处理中应用的优势 Lecture 11 -- Quaternion * n 1.1*四元数(quaternions)定义 一个有固定点的刚体通过绕该点的某个轴转过特定角度可达到任何姿态 转轴的方向可以表示成一个单位矢量: 则描述该转动的四元数可以表示成: 四元数既反映了转动的方向又反映了转动的幅值. Lecture 11 -- Quaternion * 1.2 四元数的组成 四元数的表示： λ ----- 标量部分 ---- 矢量部分 包括一个实数单位 1 和三个虚数单位 i, j, k 另一种表示法: , P 代表矢量部分 Lecture 11 -- Quaternion * Outline 四元数的定义 四元数的运算 利用四元数进行旋转变换 利用四元数进行旋转合成 捷联惯导系统基于四元数的姿态微分方程求解 Lecture 11 -- Quaternion * 2.1*加法和减法 加法和减法： 或简写成： Lecture 11 -- Quaternion * 2.2 虚数单位的乘法规则 i, j, k 在乘法运算中的规则: 对比 Hamilton 的公式 Lecture 11 -- Quaternion * 2.3*四元数乘法 或简单地表示成： Lecture 11 -- Quaternion * 2.3 四元数乘法自定义函数 function [q1]=qmul(q, m) lm=q(1); p1=q(2); p2=q(3); p3=q(4); q1=[lm -p1 -p2 -p3 p1 lm -p3 p2 p2 p3 lm -p1 p3 -p2 p1 lm]*m; a=