控制系统仿真张袅娜第3章Simulink仿真工具课件教学.pptVIP

馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * simulink 长春工业大学 3.3 Simulink的仿真方法 3.3.3模糊控制系统的仿真 (10) 搭建如图图3-42的Simulink模型。 图3-42 模糊控制位置跟踪的Simulink模型 simulink 长春工业大学 3.3 Simulink的仿真方法 3.3.3模糊控制系统的仿真 双击Fuzzy Logic Controller功能模块，就可以打开一个对话框，如图3-43所示。在FIS matrix编辑区输入第8步中定义的a，单击OK按钮，确认、关闭对话框。 图3-43仿真环境设置 simulink 长春工业大学 3.3 Simulink的仿真方法 3.3.3模糊控制系统的仿真 (11) 现在就可以进行仿真了。通过菜单Simulation|Simulation Parameters打开仿真环境参数设置对话框，仿真的终止时间设为30秒。运行结果如图3-44和图3-45所示。 图3-44 模糊控制u 图3-45正弦位置跟踪 simulink 长春工业大学 3.4 S-函数 3.4.1 S-函数的工作方式 1、Simulink模块的数学意义 若要创建S—函数，则用户必须知道S—函数的工作方式，即理解Simulink仿真模型的过程，因此就需要理解模块的数学含义。 Simulink中模块的输入、状态和输出之间都存在数学关系，模块输出是采样时间、输入和模块状态的函数，Simulink将状态向量分为两部分：连续时间状态和离散时间状态。连续状态占据了状态向量的第一部分，离散状态占据了状态向量的第二部分。对于没有状态的模块，x是一个空的向量。图3-46描述了模块中输入和输出的流程关系。 图3-46 Simulink模块 simulink 长春工业大学 3.4 S-函数 3.4.1 S-函数的工作方式 下面的方程表示了模块输入、状态和输出之间的数学关系： 输出方程： 连续状态方程： 离散状态方程： 这里， 。 simulink 长春工业大学 3.4 S-函数 3.4.1 S-函数的工作方式 2、Simulink仿真过程 Simulink的仿真过程包含两个主要阶段。第一个阶段是初始化，初始化所有的模块，这时模块的所有参数都已确定下来；第二个阶段是仿真运行阶段，仿真过程是由求解器和系统(Simulink引擎)交互控制的。 simulink 长春工业大学 3.4 S-函数 3.4.1 S-函数的工作方式 S-函数是Simulink的重要组成部分，由于它同样是Simulink的一个模块，所以说它的仿真过程与Simulink的仿真过程完全一样。即S-函数的仿真过程也包括初始化阶段和运行阶段。当初始化工作完成以后，在每一个仿真步长(time step)内完成一次求解，如此反复，形成一个仿真循环，直到仿真结束。 在一次仿真过程中，Simulink在以下的每个仿真阶段调用相应的S-函数子程序。S-函数的仿真过程，可以概括为： (1)初始化：在仿真开始前，Simulink在这个阶段初始化S-函数。 1)初始化结构体SimStruct，它包含了S-函数的所有信息； 2)设置输入／输出端口数； 3)设置采样时间； 4)分配存储空间。 simulink 长春工业大学 3.4 S-函数 3.4.1 S-函数的工作方式 (2)数值积分：用于连续状态的求解和非采样过零点。如果S-函数存在连续状态，Simulink就在minor step time内调用mdlDerivatives和mdlOutput两个S-函数的子函数。如果存在非采样过零点，Simulink将调用mdlOutput和mdlZeroCrossings子函数(过零点检测子函数)，以定位过零点。 (3)更新离散状态：此子函数在每个步长处都要执行一次，可以在这个子函数中添加每一个仿真步都需要更新的内容，如离散状态的更新。 (4)计算输出：计算所有输出端口的输出值。 (5)计算下一个采样时间点：只有在使用变步长求解器进行仿真时，才需要计算下一个采样时间点，即计算下一步的仿真步长。 (6)仿真结