控制系统仿真张袅娜第4章控制系统数学模型课件教学.pptVIP

* * 第4章 控制系统数学模型 3．反馈连接形式 消去中间变量E(s),B(s)，得 MATLAB中反馈连接模型函数feedback,其调用格式为：[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) * 第4章 控制系统数学模型 4．单位反馈（闭环）连接形式 MATLAB中单位反馈连接模型函数cloop，其调用格式为：[numc,denc]=cloop(num,den,sign) * 第4章 控制系统数学模型 【例】已知下列两个系统，求其级联后的状态方程。 解：MATLAB程序如下： a1=[0 3;-3 -1]; b1=[0 1]; c1=[1 3]; d1=2; * 第4章 控制系统数学模型 a2=[2 3;-1 4]; b2=[1 0]; c2=[2 4]; d2=1; [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) %将两个系统级联 运行结果如下： a = 2 3 1 3 -1 4 0 0 0 0 0 3 0 0 -3 -1 * 第4章 控制系统数学模型 b = 2 0 0 1 c = 2 4 1 3 d = 2 * 第4章 控制系统数学模型 【例】求上例两个系统并联后的状态空间方程。 解：MATLAB程序如下： a1=[0 3;-3 -1]; b1=[0 1]; c1=[1 3]; d1=2; a2=[2 3;-1 4]; b2=[1 0]; c2=[2 4]; d2=1; [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) %将两个系统并联 * 第4章 控制系统数学模型 运行结果如下: a = 0 3 0 0 -3 -1 0 0 0 0 2 3 0 0 -1 4 b = 0 1 1 0 c = 1 3 2 4 d = 3 * 第4章 控制系统数学模型 4.5 小结 本章介绍了控制系统数学模型的建立、动态过程的传递函数描述方法、动态过程的状态空间描述方法、模型的转换连接方法，并通过在控制系统数学模型中的实例讲解MATLAB相关函数的应用方法。 * 谢谢！ 控制系统仿真 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * 第4章 控制系统数学模型 (5) 单位阶跃响应： * 第4章 控制系统数学模型 4．一阶微分环节 （1）时域表达式： （2）拉氏变换表达式： （3）传递函数： （4）传递函数： * 第4章 控制系统数学模型 (5) 单位阶跃响应： * 第4章 控制系统数学模型 5．惯性环节 （1）时域表达式： （2）拉氏变换表达式： （3）传递函数： （4）传递函数： * 第4章 控制系统数学模型 (5) 单位阶跃响应： * 第4章 控制系统数学模型 6．振荡环节 （1）时域表达式： （2）拉氏变换表达式： （3）传递函数： （4）传递函数： * 第4章 控制系统数学模型 (5) 单位阶跃响应： 式中： * 第4章 控制系统数学模型 7．延时环节 （1）时域表达式： （2）拉氏变换表达式： （3）传递函数： （4）传递函数： * 第4章 控制系统数学模型 通常，将延迟环节进行泰勒级数展开并省略高次项，可得： 从其简化的传递函数看出，延迟环节在一定条件下可以近似看作是惯性环节。实际上,其输出曲线与输入曲线图形相同，但是延迟了时间τ。如果系统中存在延迟环节，将使系统变得极其不稳定，而且τ越大对系统的稳定性越不利。 第4章 控制系统数学模型 高阶系统的时域分析 我们通常把三阶以上的系统称为高阶系统。在实际控制系统中，几乎都是由高阶微分方程来描述。对于高阶系统的建模及分析比较困难，通常我们常采用突出主要因素，忽略次要因素的方法，将高阶系统近似为一个二阶系统。 1．高阶系统的特点: （1）高阶系统的时间响应表达式由简单函数组成; （2）如果闭环极点都具有负实部，高阶系统则是稳定的; （3）高阶系统时间响应的类型取决于闭环极点的性质和大小，响应曲线形状与闭环零点有关。 * 第4章 控制系统数学模型 2．高阶系统的闭环主导极点