机械原理及设计下册马履中第八章机器人机构课件教学.pptVIP

三、三平移并联机构机型分析 （一）三平移并联机构运动输出特征矩阵 对于三平移并联机构运动输出矩阵M的一般形式定义为 其特征矩阵矢量形式为： 通常并联机构运动输出特征矩阵M的一般形式定义为 其矢量形式为 （二）并联机构运动输出方程 以N为支路数的并联机构可视为由N个支链（单开链或混合单开链）组成。每个支链的机架与并联机构的静平台相连，支链的输出构件与并联机构的动平台相连。其运动输出方程为 式中 MP——并联机构动平台的运动输出矩阵； Msi——第i个支链的运动输出矩阵，与支链的的结构组成(构件及运动副的类型)及其在静平台和动平台中的配置方位有关。 （三）三平移并联机构的机型设计 三平移并联机器人机构的运动输出矩阵MP 三平移并联机构机器人的支链组成可以是大于等于三自由度单开链所构成。较常见的有表1.8.2中所示的几种形式。 （四）3-RRRP（4R）三平移并联机器人运动分析 该机型的布置为 机构。 （1）机构逆解 已知动平台上p点的位置(xp、yp、zp)，求输入变量?1、?2 、??3及中间变量??1、??2、??1、 ??2 、 ?3 、 ??3 令 得 中间变量 （2）机构正解 已知3个旋转输入参数?1、?2 、??3 ，求动平台上p点的位置(xp、yp、zp)及中间变量??1、??2、??1、 ??2 、 ?3 、 ??3 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 机械原理与设计 制作 杨德勇 电 子 教 案 机械工业出版社 主编 马履中 （上册） 第八章 机器人机构 第一节 机器人机构特点 第二节 串联式机器人 第三节 并联式机器人 第一节 机器人机构特点 随着机器人机构学的发展工业机器人的种类越来越广泛，从机器人机构学大的角度范围来分，可分为串联式机器人、并联式机器人以及串联并联混合式的混联机器人的三大类。 传统的工业机器人一般是由机座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部以串联方式联接而成的开式链机器人机构，也称为串联式机器人。 并联式机器人是由单开链或复合开式链用并联形式联接于动、静二个平台之间的一类并联机构所组成。 第二节 串联式机器人 由构件和运动副串联组成的开链称为单开链（简记为SOC）。 由开式运动链所组成的机构称为开式链机构，简称开链机构。通常串联式机器人是由单个开式链简称单开链（SOC）所组成。 单开链分平面单开链和空间单开链 一、单开链机器人机构的结构分析 （一）串联式机器人的组成 日本安川六自由度关节型机器人 日本三菱五自由度关节型机器人 串联式机器人的组成：机身、臂部、腕部、手部等 （二）串联式机器人操作器的自由度 串联式机器人操作器的自由度数目F等于操作器中各运动部件自由度的总和 。 b） 腕部 a） （三）串联式机器人操作器的结构分类 （1）直角坐标型 基本关节（臂部关节）全部由移动副组成，故又称为直移型。 优点：机器人结构简单，运动形式为三个平移、直观性强，便于实现高精度。 缺点：机器人操作器所占据的空间大、相应的机器人工作空间范围小。 （2）圆柱坐标型 基本关节由两个独立移动关节：沿x方向伸缩及沿z方向升降。另外还有一个转动关节，绕Z轴的水平转动。故该机型又称回转型。 优点：其运动有二个移动，故直观性强，且占据空间较小，结构紧凑，工作范围大。 缺点：其结构限制了升降范围，因此不能提升离地点较低位置的工件。 （3）球坐标型 基本关节由二个独立转动关节，绕Z轴的水平转动，绕y轴的俯仰摆动。另外还有一个移动关节：沿X轴的伸缩运动。故该机型又称为俯仰型。 优点：在占有相同空间情况下比圆柱型机器人操作器具有更大的工作空间，使其工作范围扩大了。能将臂摆向地面，拾取地面的工件。 缺点：结构较复杂、运动直观性差、臂末端的位置误差将随臂的伸长而被放大。 （4）关节型 （5）其它复合坐标型 基本关节臂部全部由转动副组成。其臂部由大臂和小臂两部分组成。从形态上看小臂相对于大臂作屈伸运动，故又称为屈伸型操作器。 优点：操作器本身所占空间最小，而工作空间范围最大，还便于设计成具有避障功能，可避开障碍物到达所需空间进行操作。 缺点：运动直观性差，表现在运动非线性耦合性强，因此其解耦性差，驱动控制复杂。 可根据工作需要将上述各坐标型有目的的适当组合组成所谓复合坐标型，以满足特殊工作的需要。 二、单开链串联式机器人机构的运动学 （一）单开链串联式机器人机构运动学研究的主要问题 （1）运动学的正解、反解 ； （2）机器人的工作空间 ； （3）机器人解的存在性 ； （4）机器人多重解