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第3章 被控过程的数学模型 学习目标 ( 掌握被控过程的基本概念 ( 掌握被控过程的数学模型表示方法 ( 掌握自衡和无自衡过程的机理建模方法 ( 掌握被控过程的试验建模方法 3.1 概述 控制质量的优劣是工业过程自动控制中最重要的问题，它主要取决于自动控制系统的结构及组成控制系统的各个环节的特性。为了很好的控制一个过程，需要知道当控制量变化一个已知量时，被控量如何改变并最终将改变多少以及向哪个方向改变、被控量的变化将需要经历多长时间、被控量随时间变化的曲线形状等。这些均依赖于被控过程的数学模型。因此，建立被控过程的数学模型是自动控制系统分析与设计中的重要环节。 被控过程的数学模型是指被控过程的输出变量与输入变量之间的函数关系数学表达式。 在工业生产过程中，被控过程的种类多种多样、结构千差万别、影响被控过程特性的参数和条件也各不相同。因此，采用数学方法建立被控过程的数学模型，只适用于设备结构比较简单、生产过程机理比较清楚的情况。 被控过程可以按照被控量的个数不同分为单变量的被控过程和多变量的被控过程，也可以按照被控过程是否具有自平衡能力将其分为有自平衡能力和无自平衡能力的过程。 3.1.1 单变量与多变量的被控过程 单变量的被控过程也可以称为单输出的被控过程。 通常，被控过程的输入量不止一个，我们应该选择容易被控制又直接影响对象动态特性的一个作为控制器的输入，其它的输入均视为扰动作用，如图3-1所示。其中，被控量的传递函数为： （3-1） 式中 ，，…， ——控制信号及扰动信号的拉氏函数； ，…， ——在扰动作用下对象的传递函数； ——在控制作用下对象的传递函数； 图3-1中，被控量与输入量之间的联系通道称为控制通道，被控量与扰动之间的联系通道称为扰动通道。在1.1节中所提到的锅炉液位控制系统中，给水流量变化与液位变化之间的通道即为控制通道，蒸汽负荷的变化或给水压力的改变与液位变化之间的通道就是扰动通道。 图3-1 单变量对象及其信号通道示意图 图3-2 多变量对象及其信号通道示意图 多变量的被控过程也可以称为多输出的被控过程。 当被控过程中存在多个输入量（）和多个输出量（）时，输入量与输出量之间往往不是一对一的关系，也就是说，某个输入量将同时影响两个或两个以上的被控量，即某一个控制作用除了影响与其“对应”的被控量外，还对其它的被控量产生影响。多变量的被控过程可以表示为图3-2所示。其中，被控量的传递函数为： （3-2） 其中，为被控量的传递函数向量；为调节量的传递函数向量；为扰动量的传递函数向量。、分别为被控过程在调节量和扰动量的作用下被控过程的传递函数矩阵，并可以表示为式3-3所示。 （3-3） 在多变量的被控过程中，如果一个调节量只对一个被控量起作用，则不同控制区是彼此独立的，这时，可以认为多变量的被控过程是由多个彼此独立的单变量被控过程所组成的；如果，一个调节量同时影响多个被控量，并且这些影响是不利的，则采用解耦控制等方法来消除对其余被控量的影响。在本书中，如果没有特殊指出，仅讨论单变量的被控过程。 3.1.2 自衡过程和无自衡过程 当输入量发生变化破坏了被控过程的平衡状态时，如果在没有任何外界干扰的情况下，被控过程依靠自身的能力能够重新达到一个新的平衡状态，那么这个被控过程就被称为有自平衡能力的过程，也可以称其为自衡过程，该被控过程所具有的这个特性称为自衡特性。然而，当输入量发生变化破坏了被控过程的平衡状态时，如果在没有任何外界干扰的情况下，被控过程无法依靠其自身的能力重新达到一个新的平衡状态，那么这个被控过程就被称为无自平衡能力的过程或无自衡过程，该被控过程就不具有自衡特性。 被控过程的动态特性取决于生产过程本身的物理、化学特性，并与生产设备的结构和运行状态有关。原则上可以采用机理方法，根据过程的物料或能量平衡以及过程进行中的物理或化学变化，经过数学推导或简化而得到描述被控过程动态特性的数学表达式。由于生产过程大多比较复杂，要得到正确的表达式十分困难，即使得到也难于求解，有时又因为过于简化而失去了实际的意义。采用实验方法测取被控过程的相应曲线，是分析研究被控过程动态特性的常用方法。 一般常采用测取被控过程的阶跃响应曲线的方法来表达和研究过程的动态特性。图3-3中，记录了有自平衡能力过程和无自平衡能力过程的阶跃响应曲线。从图3-3(a)可以看出，当被控过程的输入量发生一个阶跃变化后，被控量的平衡状态遭到破坏，但经过一段时间以后，被控