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自动控制原理 本科课堂整理笔记 第一章：绪论 反馈控制原理 负反馈概念 典型系统框图 闭环系统 主要问题 1.稳定2.性能 开环控制 控制系统的基本组成 控制系统的分类 1．从系统实现目标上分 伺服系统， 恒值系统 2．从输入输出变量的个数分 SISO,MISO 3．从信号性质 连续， 离散，混合 4．数学描述 线性， 非线性 5．从控制方式上分 按偏差控制 复合控制 先进的控制策略 四．控制系统的基本要求 稳定 静态指标 动态指标 第二章：控制系统的数学模型 §1. 控制系统的微分方程描述 １）R—L—C电路 根据电路基本原理有: 2）质量－弹簧－阻尼系统 由牛顿定律：　　　　　 电动机： 电路方程：　　　　　　　　　　（１） 动力学方程：　　　　　　　　　 （２） 　　　　　　　　　 （４）（２）　　得： （３）（５）（１）得： 整理并定义两个时间常数 机电时间常数 电磁时间常数 电机方程 如果忽略阻力矩 即，方程右边只有电枢回路的控制量，则电机方程是一典型二阶方程 如果忽略（）电机方程就是一阶的 随动系统的例子：（图见教科书《自动控制原理》上册P20图2.11） 1）电位器组. 2）放大器-发电机励磁 3）发电机-电动机组 4）传动机构 整理得： 开环比例系数 解释k的物理意义 解释跟踪无差 §2. 传递函数 Laplace变换L[f(t)]—F(s) 从时域复域 定义： 举例： 常见函数的Laplace变换： 用Laplace变换解微分方程 方程两边进行Laplace 变换（零初始条件） 反变换 当 反变换 ，初值跳变问题！ Laplace变换的初值定理 终值定理： 定义传递函数 零初始条件下 把上面的随动系统用传递函数表示，并化成框图 ，什么是零初始条件？ 如何从该框图求得与之间的关系？ §3. 框图及其变换 框图的几种连接方式 串联 传递函数相乘 并联 传递函数相加 反馈 G(s)：前馈通道的传递函数 H(s)：反馈通道的传递函数 G(s)H(s)：开环传递函数 同理可得正反馈下： 前面随动系统的例子 自己推导出 （1）传递函数 （2）微分方程 二．框图变换 1）交叉反馈 此例说明交叉点左右移动对传递函数的影响，跨越点，求和点要注意 2）有扰动输入的情况 a)求 （f=0） b)求 （r=0） c)为使y不受扰动f的影响应如何选？ a) b) 当 即，y不受f影响 3）顺馈的例子： 变换框图： 也可把它看成是双输入系统 补充题： §4. 信号流图 节点表示变量 (框图表示) (信号流图表示) 两节点之间的传递函数叫传输（增益）,用直线加箭头表示 支路：两节点之间的定向线段 回路：闭合的通路 不接触回路：没有公共节点的回路 前面补充题1用信号流图表示如下： 计算信号流图中的两节点之间的传递函数用梅逊公式 第i条前向通路传递函数的乘积 流图的特征式= 1 - 所有回路传递函数乘积之和+每两个互不接触回路传递函数乘积之和-每三个…. =1- 此例，有前向通路三条 回路四个 互不接触回路 互不接触