基于DSP2407的寻线机器人的设计.doc

基於DSP2407的尋線機器人的設計 本論文以DSP2407為主要控制核心，通過AVR單片機採集、處理尋線感測器的資訊，通過DSP2407輸出PWM脈衝對尋線機器人直流電機進行調速控制。系統的硬體設計包括尋線感測器陣列和直流電機驅動模組，論文最後對系統功能軟體進行了相關分析與設計。 1. 系統的總體硬體設計 系統的整體硬體設計包括尋線感測器陣列的設計和電機驅動控制的設計，其系統結構圖如圖1-1所示： 圖1-1 系統結構圖 1.1尋線感測器陣列的設計 本實驗使用的尋線感測器要能用於識別黑白線，而常見的可用於實現黑白線巡線功能的感測器有光電類和CCD類感測器。前者結構簡單、回應迅速、成本低廉、易實現；後者成本較高、實現難度大。本設計選用光電類感測器進行巡線感測器模組的設計。光電類感測器測量的基本原理是光電效應，把被測量的變化轉換成光信號的變化，然後借助光電元件進一步將光信號轉換成電信號，這類感測器一般由發射光源、光學通路和光電元件組成。 反射式光電感測器通過判斷反射光的強度以達到巡線的目的，通常有發光管和接收管組成，其基本工作原理是：發射管向外發射可見光,當光線碰到路面後被反射回來，由於地面與路線軌跡的顏色差異導致被反射回來的光強度也不同，接收管接收到的光信號反應了返回光線的強弱，最終接收管經光電轉換輸出電壓也不一樣，根據這個輸出電壓的差異以識別路線軌跡。其檢測原理示意如圖1-2所示。 圖1-2 反射式光電感測器檢測原理 由於DSP2407內部集成了16通道轉換精度為10位的AD，所以通過DSP系列微控制器內部集成的A/D轉換器將反射式光電感測器採集的類比信號轉換成數位信號，為了能清晰的表示移動機器人相對於路線軌跡的狀態，若只用一兩個感測器是不夠的，該實驗所設計的巡線陣列感測器將7個反射式光電感測器對管按照一定的間距放置在一條直線上，並且集成在一個PCB板上。 黑白線狀態判斷的關鍵在於接收管反應黑白線電壓之間的閾值設定，然而每對光電對管它們之間也存在著電氣性能上差異，若採用電位器設置閾值的情況下，則要綜合各個光電對管之間的差別進行調整，不但慢而且適應性也不強，當環境變化時又要重新調整。本文提出一種自動檢測並設定閾值的方法，實現方法見軟體部分描述，硬體上只需要設置一個開關來控制這個功能的使能既可。最終的巡線陣列感測器的硬體結構圖如圖1-3所示。 圖1-3 巡線陣列感測器硬體結構圖 感測器信號採集電路圖如圖1-4、1-5所示： 圖1-4 感測器發送紅外光 圖1-5 感測器接收紅外光 1.2 電機驅動器設計 動力是移動機器人實現或完成其任務所需要的一個重要的方面，如果沒有動力的支援，機器人將不能移動、將不能執行相關的操作動作，將會失去其實際的應用意義，所以動力裝置以及動力驅動器構成了移動機器人的執行環節。直流電機結構簡單、技術成熟，具有交流電機不可比擬的優良線性調速特性，常見的直流電機從工作方式的不同又可分為有刷直流電機、無刷直流電機和步進電機。無刷直流電機結構複雜、控制難度大、控制器複雜，但是具有較高的可靠性，常應用於工業生產中；而有刷直流電機應用比較普遍，開環方式下可用於非精確控制場合，結合回饋裝置可應用於精確控制場合，簡單的控制性能以及優異的動態特性成為本實驗動力裝置的首選。 有刷電機的驅動比較簡單，通過改變連接到電刷上的電壓極性就可以實現電機的轉向控制，通過改變連接到電刷上的電壓大小就可以實現電機的速度控制。電壓極性的切換通過H橋電路完成，電機速度的控制通過PWM(Pulse Width Modulation)調速技術來完成，PWM信號控制H橋的下橋臂開通關斷的時間比來改變加在電機電樞上的平均電壓進而實現調速的目的。H橋和PWM的基本工作原理如圖1-6所示。 圖1-6 H橋工作原理 當HL與LR導通、HR與LL關閉的的時候，電流的方向為I1，電機正轉；當HR與LL導通、HL與LR關閉時，電流方向為I2，電機反轉。 DSP2407的每個事件管理器可以同時產生8路PWM信號，包括3對由全比較單元產生的帶有可程式設計死區的PWM信號和由計時器比較器產生的2路獨立的PWM信號。通過DSP的的I/O口控制橋臂的導通邏輯可以實現電機的換向操作，由DSP與H橋構成的電機驅動器硬體結構框圖如圖1-7所示。 圖1-7 電機驅動器硬體結構圖 2. 系統軟體分析與設計 2.1 巡線陣列感測器軟體設計 尋線陣列感測器的軟體設計部分主要事在DSP的中斷內進行實現的，DSP控制器內包括3個計時器：計時器1與2一般預留給即時操作系統使用，只有計時器0使用者可以在應用程式中使用。通過DSP的計時器0產生100ms的定時中斷，在