引言-南京林业大学.doc

基于STC60S2单片机的智能扫地机控制系统设计 宋芸 郝敏捷 黄芝标 曹雷 （南京林业大学 信息科学技术学院 210037） 摘要：本文设计的基于STC60S2单片机的智能扫地机能在设定区域内寻找一条从始点到终点且经过所有可达点的连续路径。室内环境实验验证了通过红外传感器和红外遥控技术能识别和感知房间环境。当遇到障碍物，启动应对策The intelligent sweeper which is designed in the article,is can find a continuous path from start to end through the setting region. Experiments testified it can identify and apperceive the room environment using the infrared transducer and infrared remote control outfitted on its body.while it encounters obstacles(like wall or furniture) or danger circumstance ,it will start the strategy of dealing with obstacles and fall protection. Eventually,it reaches the Automatic obstacle avoidance effect.This control system has high reliability and good practicability ,so it’s better to realize the intellectualized function of sweeper. Keywords：intelligent ,infrared remote control ,tactics,MCU 引言 随着我国社会经济、城市化的不断发展，工作和生活节奏的加快，室内垃圾清扫给人们带来沉重的负担。智能扫地机能降低人的劳动强度，提高劳动效率。因此，开发自动扫地机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景[1，2]。 本文采用红外遥控等高科技技术实现扫地机有效躲避障碍物，防止危险跌落等功能，操作方便。同时自动清扫功能能有效辨别是否需要清扫，提高了清扫效率。 智能扫地机设计方案 本设计方案主要任务实现轨迹跟踪并且自动清扫地面垃圾或手动遥控完成。根据红外传感器获得路面信息，检测跟踪轨迹线，通过单片机程序获得轨迹信息，并判断驱动模块的左右行驶，检测是否有障碍物，启动避障功能，在进行避障的同时扫除边缘垃圾。 本设计以单片机STC12C5A60S2作为控制器；通过红外遥控器远程遥控扫地机按指定的模式进行清扫，一种是自动清扫有垃圾场所模式，另一种是手动遥控使其沿指定路径清扫模式；采用红外线对射传感器检测路面的引导轨迹及判断前方是否有障碍物根据发射光的判断物体图2-1智能扫地机系统原理框 Fig.2-1 The schematic diagram of intelligent sweeper system 电机驱动 本设计选用L298N模块实现扫地机底盘的电机驱动来控制小车车轮的转向。L298N内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作一个逻辑电源输入端使内部逻辑电路在低电压下工作外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。 图2-2 L298N应用电路 Fig.2-2 The application circuit of L298N 红外遥控系统 红外遥控是目前使用最广泛的一种通信和遥控手段。通红外遥控系统由发射和接收两部分组成，应用编码/解码专用集成电路芯片来进行控制操作体积小、功耗低、功能强、成本低点控制智能机的清扫方式开机关机。 接收到此码时表示一帧数据的开始单片机可以用一体化红外接收头准备接收下面的数据红外接收头将红外接收二极管、放大、解调、整形等电路做在一起，只有5V电源、地、信号输出三个引脚信号输出接单片机的INTO或INTl脚 图2-3 TC9012应用电路 Fig.2-3 The application circuit of TC9012 双电压比较器集成电路，如果用TTL电平，那么先在比较器的反相输入端加一个1.25V 的参考电压，可调电压直接加上去，然后再把从传感器输出的电压加到比较器的同相输入端。 壁障 扫地机的壁障模块选用四路循迹模块。该模块广泛应用于智能小车或机器人寻迹、避悬崖，防跌落和避障碍等方面。 红外循