现代机械控制工程 第六章系统性能指标与校正.ppt

系统的性能指标 时域性能指标 频域性能指标 综合性能指标 1.时域性能指标 相位超前校正的适用范围 系统不稳定，需要调整的相位较大，此时 的取值较小才能满足 此时带宽过大，允许通过系统噪声的频率也越高，系统可能会由于噪声影响而失去控制 相位超前校正的适用范围 如果系统在截止频率附近，相角迅速衰减，此时也不适宜用相位超前校正 随着频率超过截止频率，系统相角迅速减少，使需要调整的相位裕度改善不大，很难得到足够的相位超调量 再提醒一点： 2.不包含积分环节 = = = 仍为惯性环节，但时间常数增大。且反馈系数越大，时间常数也越大。 作用：作为局部反馈，可使系统中各环节的时间常数拉开，改善系统的动态平衡性。 6.6 顺馈校正 反馈校正特点： 反馈是通过偏差进行控制的，偏差只可能减小到一定的程度，不可能完全消除。 顺馈校正 不依靠偏差而直接测量干扰，在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，及时消除干扰的影响。 前提条件：干扰可以测出 (a) 图a为单位反馈系统，其中E(s)≠0,要使其为0,则必须有 Xo(s)= Xi(s) 则要加入顺馈校正环节Gc(s) 由叠加原理，输出Xo(s)可表为 Xo(s)=G1(s)G2(s)E(s)+Gc(s)G2(s)Xi(s) =Xo1(s)+Xo2(s) 表明，顺馈校正