项目6任务二：根据控制对象设计变频调速控制系统教材.ppt

任务二 根据控制对象设计变频调速控制系统 * 知识与能力目标 根据速度要求设计调速系统 1 根据流量要求设计调速系统 2 3 4 5 根据压力要求设计调速系统 2 根据速度要求设计调速系统 用变频器改变电动机速度时，有时以负载的转速本身为控制对象，但 多数情况下是以随速度改变而改变的流量、张力、压力等为最终控制对象 。不管是哪一种情况，控制电动机的速度是最基本的要求。 为了维持某一速度，负载必须接受电动机供给的转矩，其值与该转速 下的机械所做的功和损耗相应，这就是该速度下的负载转矩。 根据速度要求设计调速系统 下图所描述的是电动机调速系统负载转矩与速度的机械特性。 电动机转矩与负载转矩 负载转矩变动引起的转速变动 根据速度要求设计调速系统 上图所示电机转矩与负载转矩的运动方程式如下： （kg?m） 式中，TA为加速转矩（N?m），TA=TM-TL；TM为电动机产生的转矩 （N?m）；TL为负载转矩（N?m）；GD2为电动机的飞轮矩+换算到电动 机轴上的负载飞轮矩（N?m）；n为转速（r/min）；t为加速时间（s）； g为重力加速度。 根据速度要求设计调速系统 由上式可以推导出下列性质： （1）当TA = 0时，速度保持一定。 （2）当TA ＞ 0时，速度上升。 （3）当TA＜ 0时，速度下降。 在上图中，电机的转速由曲线TM与TL的交点A确定。此外，要从此点 加速或减速，需要改变TM ，使TA为正值或负值。这就是说，要控制电机 的转速，必须具有改变电机转矩TM的功能，而这个功能可借助变频器来实 现。 根据速度要求设计调速系统 1、加减速时间的确定 电动机速度从na到nb达所需要的时间可用下式表示： 通常，加速率是以频率从零上升到最高频率所需要的时间定义的；减 速率类似，是以从最高频率下降到零的时间定义的。 加速时间给定的要点，是将加速电流限制在变频器过电流容量以下， 即避免过电流失速，防止回路动作。减速时间给定的要点，则是防止平滑 回路的电压过大，即避免再生过电压失速，防止回路动作。 根据速度要求设计调速系统 对于电压型通用变频器的U/f控制，由于变频器限制电流的功能不足， 可产生的再生转矩也小，因此加速时必须限制指令频率的上升率，以防止 过电流；减速时则限制其下降率，以防止过电压。 这样，对于采用转差频率控制和矢量控制的变频器，如果求出各速度 下的减速转矩，根据上式就可求出加减速时间。而对于电压型通用变 频器，则用指令频率的上升、下降确定加减速时间。 根据速度要求设计调速系统 通用变频器加减速时间的给定方法 对于风机、泵等二次平方减转矩负载，其加减速时间的计算与恒转矩负载 时有若干不同，由于负载转矩随速度大幅度变化，仅用平均加减速转矩来讨论 广阔的速度范围是不行的。 在这种场合，由各速度下的负载转矩与电动机产生转矩的关系曲线求出最 小加减速转矩，代入式（1）和式（2），在满足此式的范围内选择可以给出的 最大给定时间。 （1） （2） tA、tD为给定加速时间及减速时间（s）；nmax为最高转速（r/min）；TAAmin为 最小加速转矩（N?m）； TADmin为最小减速转矩（N?m）。其中TAAmin 、 TADmin 如下图所示。 根据速度要求设计调速系统 最小加减速转矩 根据速度要求设计调速系统 2、转速控制系统 开环转速控制。开环转速控制系统如下图所示。 ? 根据速度要求设计调速系统 2、转速控制系统 开环速度控制。 ? 根据速度要求设计调速系统 2、转速控制系统 对于风机、泵等平方减转矩负载，不太要求快速响应，常常采用开环 控制。此时，影响转速精度的因素主要有负载转矩的变化、输出频率的精 度以及电源电压的变动等。 此外，由于电流电压一变动，变频器平滑电路的直流电压就变化，因 而输出电压也出现变动。因此，电动机转矩-转速曲线在转矩轴方向伸缩， 与负载转矩的交点移动，转速发生变化。 为了对此补偿，可将平滑电路的直流电压和变频器的输出电压进行反 馈，在电压控制电路中进行修正。 根据速度要求设计调速系统 2、转速控制系统 闭环转速控制。为了补偿电动机转速的变化，将检测到的速度量作为电气 信号负反馈到变频器的控制电路，这种控制方式称为闭环控制。 ? 速度反馈控制方式是以转速为控制对象的闭环控制，广泛应用于造纸、 泵类机械、机床等要求速度精度高的场合。需要装设传感器，以便检测出 电动机速度。 在这些传感器中，光电编码器、分解器等能检测出机械位，可用于直 线或旋转位置的高精度控制。 根据速度要求设计调速系统 2、转速