全国生数学建模大赛——数控加工刀具运动的优化控制题稿.doc

参赛密码 （由组委会填写） 第十二届“中关村青联杯”全国研究生 数学建模竞赛 题 目 数控加工刀具运动的优化控制 摘 要： 问题一 要求加工型线为折线，在指定误差的的条件下，建立实时加工优化控制算法，求加工刀具经过相邻折线段夹角为90o和135o时多坐标运动速度的变化。考虑到两条相交的折线一定可以构成一个平面，因此可以将问题一中刀具的运行轨迹从三维降到二维来分析。首先求出，求出最终的折点坐标运动速度的变化。 问题二 加工型线是由直线段和圆弧段（相切或不相切）组成的连续曲线，在指定加工误差的条件下，不考虑瞬时启动加速度及瞬时启动速度，建立实时加工优化控制算法，讨论圆弧半径的变化对算法效率的影响；本次设计针对圆弧曲线进行插补，采用加减速的方式完成刀具的行走过程。根据数据采样插补原理，实现数控轨迹的密化。本次插补的难点在于对刀具行走轨迹的自动加减速进行控制，由控制器发出相应指令，当刀具以不同速度运行到不同位置时，能够根据当前的状态判断下一个插补周期需要的状态，从而连续平滑的完成插补过程。 问题三 在问题二的 关键词：S曲线加减速算法 圆弧加减速插补算法 新型S曲线加减速算法 一、问题重述 1.1 背景 数控机床一般由输入输出设备、数控装置(CNC)、伺服单元、驱动装置(或称执行机构)、可编程控制器(PLC)及电气控制装置、辅助装置、机床本体及测量装置组成。图1是数控机床的硬件构成。 图1 文中的难点在于1.2 问题 （1）要求加工轨迹为折线形，讨论 （3） （4）结合前3问，分析S型曲线的加减速控制方法的优缺点，在满足精度和速度要求的条件下，建立能提高机床运行平稳性的优化控制运动模型（如刀具在各坐标轴方向上的运动满足加加速度连续变化等）。 二、问题分析 问题1的分析问题一要求加工型线为折线，在指定误差的的条件下，建立实时加工优化控制算法，求加工刀具经过相邻折线段夹角为90o和135o时多坐标运动速度的变化。考虑到两条相交的折线一定可以构成一个平面，因此可以将问题一中刀具的运行轨迹从三维降到二维来分析。首先求出，求出最终的坐标运动速度的变化。 问题2的分析 问题3的分析 三、符号说明 [0.02, 0.6] 单位m/s2 加加速度： =300 单位mm/s3 瞬时启动速度： = 0.13单位m/min 瞬时启动加速度： = 0.02单位m/s2 误差 分辨率：M= 四、模型建立与问题求解 问题一模型与求解 问题重述 加工型线为折线，在指定误差的的条件下，建立实时加工优化控制算法，求加工刀具经过相邻折线段夹角为90o和135o时坐标运动速度的变化。 夹角为90o坐标运动速度的变化 图2 图3 夹角90时o之后，Vy为0. （2）基于 Vx变化曲线称为加加速度 Vy变化曲线称为减减速度 合速度的变化轨迹 限制误差条件 夹角为135o坐标运动速度的变化 图4 图5 V运动和一段匀加速过程 V运动和一段匀减速过程 合速度变化的轨迹 4.2 问题二模型与求解 问题重述 加工型线是由直线段和圆弧段（相切或不相切）组成，在指定误差的条件下，不考虑瞬时启动加速度及瞬时启动速度，建立实时加工优化控制算法，并讨论圆弧半径的变化对算法效率的影响。 4.2.2实时优化控制算法实现型加减速曲线运动，在最短时间内达到速度曲线前三段和后三段的总位移为，之后控制刀具以最大速度运动的匀速阶段的时间即可得到直线段刀具的最优控制。设为给定位移,在计算中为已知量,且，为匀速过程位移, 为升速过程位移,为降速过程位移), 为初速度值,为末速度值,为最大速度值。 图6 （4-2-1） 其中， 设刀具所走的直线距离是L，当LS时，，当LS时， 所以刀具在直线段上运行时的时间为： 刀具在进行插补时的速度应该是一个加速-匀速-减速的过程，各个过程与时间的关系应该由相应的加速度来控制。因此曲线的形状呈现一定的抛物线形。 令 (F1F)(CSS)，起始时刀具加速运动。 F1F/2，加速度为； F1=F/2,加速度为； (F1=F)(CS10)，刀具做匀速运动。 (F1=F)(CSS)，刀具做减速运动。 V4F2，