机器人技术教学课件 第四章.pdfVIP

自动化学院 自动化学院 第四章 第四章 机器人动力学 机器人动力学 第四章 机器人动力学 第四章 机器人动力学 4.1 引言 4.2 机器人静力分析 4.3 机器人的动力学方程式 4.4 机器人的动态特性 4.1 引言 4.1 引言 机器人运动学只限于对机器人相对于参考坐标系的位姿和运动问题的 机器人运动学只限于对机器人相对于参考坐标系的位姿和运动问题的 讨论，未涉及引起这些运动的力和力矩，及其与机器人运动的关系 讨论，未涉及引起这些运动的力和力矩，及其与机器人运动的关系 机器人是一个复杂的动力学系统，在关节驱动力矩(驱动力)的作用下 机器人是一个复杂的动力学系统，在关节驱动力矩(驱动力)的作用下 产生运动变化，或与外载荷取得静力平衡 产