机器人技术教学课件 第五章.pdfVIP

自动化学院 自动化学院 第五章 第五章 机器人控制 机器人控制 第五章 机器人控制 第五章 机器人控制 5.1 引言 5.2 机器人轨迹规划 5.3 驱动与运动控制系统 5.4 机器人控制方法 5.1 引言 5.1 引言 一、机器人控制系统的特点 一、机器人控制系统的特点 1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关：坐标变换、运动 1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关：坐标变换、运动 学正逆问题、惯性力等影响 学正逆问题、惯性力等影响 2) 机器人控制系统是多变量自动控制系统：机器人至少3-5个自由 2) 机器人控制系统是多变量自动控制系统：机器人至少3-5个自由 度，每个自由度