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逐点比较法插补 数字积分法插补 本节主要内容： 数据采样插补 插补的基本概念 如何控制刀具或工件的运动是机床数字控制的核心问题。插补程序的运行时间和计算精度影响着整个CNC系统的性能指标，可以说插补是整个CNC系统控制软件的核心。 插补的 方法 脉冲增量插补 数据采样插补 直线插补 逐点比较法 数字积分法 圆弧插补 计算机在数控加工过程中，逐点计算和判别加工偏差，并与规定的运动轨迹进行比较，根据比较结果决策下步的移动方向，亦称走一步算一步。 逐点比较法插补 每插补运算一次，最多给每一个运动坐标轴送出一个脉冲。 在两坐标联动的数控机床中应用较为广泛 方法 直线插补 圆弧插补 运算直观、误差小 特点 调节方便 输出脉冲均匀 偏差判别：根据当前的偏差值，判别F是大于等于0，还是小于0。 四个节拍 偏差计算：按照新偏差计算公式，计算出进给一步后新的偏差值。 进给加工：根据偏差判别式F的性质，决定进给加工的方向。 终点判别：判别进给是否到达终点。决定是继续插补还是停止。 初始化置数xe,ye,f=0 N=xe+ye F≥0 送一个+x 方向脉冲 偏差计算 F F+ye 偏差计算 F F+xe 送一个+y 方向脉冲 n n-1 n=0 结束 Y N N 逐点比较法直线插补计算流程图 加工第一象限直线OA，起点O为坐标原点，终点A的坐标为 xe=5,ye=4。 序 号 偏差判别 进给 偏差计算 终点判别 0 F0=0 n=5+4=9 1 F0=0 +?x F1=F0-ye=0-4= - 4 n=9-1=8 2 F1﹤0 +?y F2=F1+xe=-4+5=1 n=8-1=7 3 F2﹥0 +?x F3=F2-ye=1-4= - 3 n=7-1=6 4 F3﹤0 +?y F4=F3+xe=-3+5=2 n=6-1=5 5 F4﹥0 +?x F5=F4-ye=2-4= - 2 n=5-1=4 6 F5﹤0 +?y F6=F5+xe=-2+5=3 n=4-1=3 7 F6﹥0 +?x F7=F6-ye=3-4= -1 n=3-1=2 8 F7﹤0 +?y F8=F7+xe=-1+5=4 n=2-1=1 9 F8﹥0 +?x F9=F8-ye=4-4= 0 n=1-1=0 插补轨迹图 逐点比较法圆弧插补原理 也是按照上述的四个工作节拍进行，注意： 要建立圆的方程式 有顺时针、逆时针圆弧方向的区别 计算新偏差公式的推导 终点判别时，设一个计数器J，一般计算时按被加工的各段曲线在计数方向的绝对值之和 1 2 3 4 第一象限逆圆A⌒B,起点A（5，0），终点B(0,5),半径R=5，用逐点比较法完成插补运算。 序号 工作节拍 ? 偏差判别 进给脉冲 偏差计算 坐标 终点判别 0 ? ? F0=0 x0=5,y0=0 n=10 1 F0=0 -△x F1=F0-2x0+1=-9 x1=4, y1=0 n=9 2 F10 △y F2 =F1+2y1+1=-8 x2=4, y2=1 n=8 3 F20 △y F3 =F2+2y2+1=-5 x3=4, y03=2 n=7 4 F30 △y F4 =F3+2y3+1=0 x4=4, y4=3 n=6 5 F4=0 -△x F5=F4-2x4+1=-7 x5=3, y5=3 n=5 6 F50 △y F6 =F5+2y5+1=0 x6=3, y6=4 n=4 7 F60 -△x F7=F6-2x6+1=-5 x7=2, y7=4 n=3 8 F70 △y F8 =F7+2y7+1=4 x8=2, y8=5 n=2 9 F80 -△x F9=F8-2x8+1=1 x9=1, y9=5 n=1 10 F90 -△x F10=F9-2x9+1=0 x10=0, y10=5 n=0 第一象限逆圆插补轨迹 不同象限逐点比较法直线插补计算 F≥0 -△x F≥0 +△x F≥0 -△x F≥0 +△x F0 -△y F0 -△y F0 +△y F0 +△y 不同象限圆弧插补共有八种线形 数字积分法插补(DDA) 对终点坐标的函数值进行累加，每个坐标轴设一个累加器，令其容量为一个单位面积，则在累加运算过程中超过一个单位面积时必然会溢出，那个轴溢出，那个轴输出一个脉冲。 在多坐标联动的数控机床中应用较为广泛 运算速度快 特点 速度调节不够方便 脉冲分配均匀 累加器位数的选择对插补的影响 用DDA直线插补方法完成从O（0，0）、到A（5，7）点的插补运算。 数据采样插补 也称数字增量插补，特点是：插补分两步进行，先为粗插补，后为精插补。其设计思想是在给定起点和终点曲线之间插入若干点，用若干条微小直线来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度 △L 相等。△L与进给速度F、插补周期