多臂式输电线巡检机器人结构设计及其越障特性研究-博士学.PDFVIP

博士学位论文公示材料 学生姓名 陶广宏 学号 1110081 二级学科 机械制造及其自动化 导师姓名 房立金 论文题目 多臂式输电线巡检机器人结构设计及其越障特性研究 论文关键词 巡检机器人；越障；输电线路；平行四边形机构；优化设计；重力平衡；多臂 式结构；柔索驱动 论文摘要(中文) 摘要 输电线巡检机器人能够代替巡检工人进行高强度、高危险性的线路巡检作业，近些年成为研究热 点。巡检机器人机械结构作为检测、电器设备的载体，其越障能力成为机器人性能指标的最基本要素。 近年来国内外学者提出多种形式的机器人结构，基本可分为双臂、三臂和多臂式三大类。双臂式结构 简单，越障时存在单臂挂线过程，稳定性差。三臂式结构越障过程稳定，转向重力平衡能力差。多臂 式由于其相对复杂的结构一直未受到重视。 针对 500kV 架空地线障碍环境，在总结归纳线路典型障碍类型、尺寸及其组合方式和现有机器人 机构特性的基础上，本文重点开展了机器人结构设计及力学特性分析、机器人重力平衡问题研