大柔性灵巧手指弯曲仿真研究.PDFVIP

第31卷第2期 机 电 工 程 Vol. 31 No. 2 2014年2月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Feb. 2014 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.02.011 大柔性灵巧手指弯曲仿真研究* * 张建超，杨庆华 ，邵铁锋，鲍官军 （浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室，浙江 杭州 310032） 摘要：针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题，提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧 手指转角静态模型的正确性，首先，将该手指等效为悬臂梁，然后，通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型， 建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线，结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型