3-1能控能观(l).PPT.pptVIP

例 考察下列系统的状态能控性。 注意：列线性无关 * 3.4　线性离散系统的能控性和能观测性 3.4.1　线性离散系统的能控性 设线性定常离散系统的状态方程: x(k+1) = G x(k) + H u(k) 定义:对于系统? (G，H)，如果在有限采样间隔内kT ? t ? nT，存在阶梯控制信号序列u(k),u(k+1),…，u(n?1)，使得系统从第k个采样时刻的状态x(k)开始，能在第n个采样时刻到达零状态，即x(n) = 0，则称该系统在第k个采样时刻上是能控的。若系统在第k个采样时刻上的所有状态都是能控的，那么该系统即称为状态完全能控的，或简称状态能控的。 * 根据假设条件，当k ? n时，x(k) = 0，即 * G n ?1H u(0)+…+ G H u(n?2)+ H u(n?1) = ?G nx(0) 当G是非奇异矩阵时，对于任意给定的非零初态x(0)，Gnx(0)必为某一非零的n维列矢量。因此，方程有解的充要条件是n × n系数矩阵，即系统的能控性矩阵Uc 满秩。 * 例3-9 线性离散系统的状态方程为 试判断系统是否具有能控性。 解： Uc = [ H GH G2H ] = 0 0 1 0 1 ? 1 1 ? 1 2 * 解： Uc = [ H GH