3-2标准形(l).PPT.pptVIP

现代控制理论 山东大学控制科学与工程学院 * 3.5 对偶性原理 从前面几节的讨论中可以看出控制系统的能控性和能观测性，无论从定义或其判据方面都是很相似的。这种相似关系决非偶然的巧合，而是有着内在的必然联系，这种必然的联系即为对偶性原理。 设系统?1的状态空间表达式为 设系统?2的状态空间表达式为 称系统?1和系统?2是互为对偶的，即?2是?1的对偶系统，反之，?1是?2的对偶系统。 * C B ∫ + + u1(t) x1(t) y1(t) x1(t) A ∫ BT CT + + u2(t) x2(t) y2(t) x2(t) AT 从结构图上看，系统?1和其对偶系统?2的输入端和输出端互换，信号传递方向相反，信号引出点和比较点互换，各矩阵转置。 * 对偶性原理 系统?1状态完全能控（完全能观测）的充要条件与其对偶系统?2状态完全能观测（完全能控）的充要条件相同。 证明 系统?1的能控性和能观测性矩阵分别为 Qc1 = [ B AB A2B … An ?1B ] Qc2 = [CT ATCT … (AT)n ?1CT ] 系统?2的能控性和能观测性矩阵分别为 * = [ B AB A2B … An ?1B ] T