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电机学（二） 电力拖动 * * 提问 由三相交流电动机或直流电动机作为原动机拖动生产机械运转的一种拖动方式。 作用是将三相交流电能或直流电能转换成机械能，拖动生产机械，并完成一定工艺要求。 电力拖动系统由电动机、传动机构、电源、控制设备和生产机械这几部分组成，如图1-1所示。 电力拖动系统基础 图1-1 电力拖动系统示意图 传动机构 生产机械 控制系统 电动机 电 源 现代化生产中，多数生产机械都采用电力拖动，主要原因是 ： 1. 电能的运输、分配、控制方便经济。 2. 电动机的种类和规格很多，它们具有各种各样的特性，能很好的满足大多数生产机械的不同要求。 3. 电力拖动系统的操作和控制简便，可以实现自动控制和远距离操作等等。 电力拖动系统基础 电力拖动系统有各种结构形式，最简单的是单轴电力拖动系统，即电动机直接与负载同轴，如图1-2所示。 由牛顿第二定律可知，作直线运动的物体的运动方程为 1．单轴电力拖动系统 图1-2 单轴电力拖动系统 式中，F1、F2为作用在物体m上的作用力和反作用力（N）；m为物体的质量（kg）；a为加速度， （m/s2）； 为惯性力（N）。 运动方程式 电力拖动系统基础 （1-1） 1．单轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 对于作旋转运动的物体： 式中，T、TL为电动机的电磁转矩和负载转矩（N·m）；J为 旋转系统的转动惯量（N·m·s2）；W为角速度（rad/s）； 为 角加速度（rad/s2）； 为惯性转矩或称动态转矩（N·m）。 （1-2） 工程中，常用飞轮矩GD2表示旋转物体的惯性，则转动惯量J也可表示为 1．单轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 图1-2 单轴电力拖动系统 式中，G为转动物体的重量（N）；r和D为惯性半径和直径（m）；g为重力加速度，g=9.8（m/s2）；GD2为飞轮矩（N·m2）。 用转速n代替角速度W，即W =2pn/60，则旋转物体运动方程的实用公式为 （1-4） （1-3） Page * 1）当TTL，dn/dt0，系统加速运行； 2）当T=TL， dn/dt=0，系统匀速运行； 3）当TTL， dn/dt0，系统减速运行。 1．单轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 图3-2 单轴电力拖动系统 讨论 （1-4） 先确定转速n的正方向，习惯上设n顺时针为正，若电磁转矩T的方向与n方向相同时，T前取正号，相反则取负号；若负载转矩TL的方向与转速n的正方向相反时，TL前取正号，相同则取负号；惯性转矩 的大小及方向，由电磁转矩与负载转矩的代数和决定。 式（1-4）中转矩正方向的规定如下： 2．多轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 实际生产中，许多生产机械的转速往往与电动机的转速不同，电动机与生产机械之间要加变速机构，形成了多轴系统，如图1-3所示。 图1-3 多轴电力拖动系统 工程上，往往用单轴系统去等效代替实际的多轴系统，等效的单轴系统其负载转矩和飞轮矩是实际负载转矩和各传动轴的飞轮矩折算到电动机轴上的折算值，折算的原则：折算前后系统传递的功率不变、系统的动能不变。 I↑ 若Ω↓ T↑ Φ↑ P=TΩ=常数 T∝ CTΦI 导线截面大 铁磁材料多 若Ω↑ T↓ 节省材料 2．多轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 工程上为了节省材料，电动机转速都较高，因为： 生产机械要求低速，而电动机设计的转速较高，二者之间必有减速装置，故一般电力拖动系统多为多轴拖动系统。 P=TΩ=常数 Page * 2．多轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 等效 分析多轴系统采用的方法： 用一个等效的单轴系统代替原来实际的多轴系统。这种方法称为“折算”。 折算原则： 折算前后系统传递功率不变，系统的动能不变。 折算方向： 　　一般是从生产机械轴向电动机轴折算。原因是研究对象是电动机，且电动机轴一般是高速，根据传送功率不变的原则，高速轴上的负载转矩数值小。 2．多轴电力拖动系统 运动方程式 电力拖动系统基础 生产机械的负载转矩特性 电力拖动系统基础 负载转矩特性是指：