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第2章 机构的结构分析Structural Analysis of Mechenisms 2.2机构的组成Composition of Mechanisms 1.构件(Link) 构件可以由多个零件组成，也可以由一个零件组成。 零件—机器的制造单元，是机器的最小组成部分。 2、运动副 Kinematic Pair 根据组成运动副的两构件在接触部分的几何形状可分为圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副、球面与圆柱副、圆柱与平面副等。 平面运动副（Planar Kinematic Pair)—两在同一平面内运动的构件形成的运动副。 空间运动副（Spatial Kinematic Pair)—两构件在空间运动所形成的运动副。 高副(Higher Pair)—通过点、线接触而形成的运动副 低副(Lower Pair)—以面接触形成的运动副 常见运动副Kinematic Pair in Common Use 引入几个约束就称为几级副 常见运动副（续）Kinematic Pair in Common Use 运动副的类型及表示符号Type and Symbol of Kinematic Pair 3.运动链(Kinematic Chain) 4.机构(Mechanisms) 2.3 机构运动简图1.2The Kinematic Diagram of a Mecha