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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 上次课回顾 1、对控制系统性能的基本要求。 稳定性 稳态性能 （稳态误差） 瞬态（暂态）性能 ：超调量 过渡过程时间 2、用解析法列写系统微分方程的一般方法。 3、非线性数学模型的线性化方法。 例3 直流调速系统（P15） (1) 运算放大器: (3) 直流他励电动机: (4) 测速发电机: 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 作业：2-5、2-6、2-8(b)、2-10(a) 、2-11(b) 谢谢大家！ 第四节方框图及其等效变换 二、方框图的画法 绘制系统方框图的步骤如下： (1) 列写出系统各元件的微分方程。在建立方程时应分清各元件的输入量、输出量，同时应考虑相邻元部件之间是否有负载效应。 (2) 在零初始条件下，对各微分方程进行拉氏变换，并将变换式写成标准形式。 (3) 由标准变换式利用方框图的四个基本单元，分别画出各元部件的方框图。 (4) 按照系统中信号的传递顺序，依次将各元部件的方框图连接起来，便可得到系统的方框图。 第四节 方框图及其等效变换 例 如图所示的滤波电路中，若以电压ur为输入，电压uc为输出，试画出其方