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第一章 绪 论 1-1 控制理论的发展概况 1-2 现代控制理论的主要内容和研究方法 1-1 控制理论的发展概况 自动控制思想及其实践历史悠久,它是人类在认识世界和改造世界的过 程中产生，并随着社会的发展和科学的进步而不断发展。 1-1 控制理论的发展概况 最早的反馈控制系统是公元前300年-200年在古希腊出现的水钟，首次 应用于工业的自控器是瓦特（J.Watt）于1769年发明的用来控制蒸汽机转速 的飞球控制器。 1868年以前，自控系统的设计还处于直觉阶段，因此在控制系统的各项 性能（如稳、准、快）的协调控制方面经常出现问题。 第二次世界大战前后，由于对自动武器的需要，大大推动了自控理论的 发展。 1948年，数学家维纳(N.Wiener)的《控制论》(CYBERNETICS)一书的 出版，标志着控制论的正式诞生。 1-1 控制理论的发展概况 概括地说，控制论发展经过了三个时期： 第一阶段 二十世纪四十年代末到五十年代的经典控制论时期 着重研究单机自动化，解决单输入单输出系统的控制问题 主要数学工具: 微分方程、拉普拉斯变换和传递函数 主要研究方法: 时域法、根轨迹法和频域法 主要研究问题: 控制系统的快速性、稳定性及其精度。 1-1 控制理论的发展概况 经典控制理论的局限性： 1. 它只适用于单输入单输出线性定常系统。却不能描述系统内部的结构及其状态变量，对于时变系统、多输入多输出系统和复杂的非线性系统则无能为力； 2. 只能根据超调量、调节时间、幅值裕度、相角裕度等性能指标来设计校正装置，无法确定哪种系统最优； 3. 无法考虑初始条件对系统的影响，并且不便于在线使用计算机进行分析和设计。 1-1 控制理论的发展概况 第二阶段 二十世纪六十年代的现代控制理论时期 着重解决机组自动化和生物系统的多输入多输出系统的控制问题。 主要数学工具:一次微分方程组、矩阵论等 主要研究方法:状态空间法、变分法、极小值原理、动态规划理论等 重点：最优控制、随机控制和自适应控制； 核心控制装置是电子计算机。 现代控制论中的状态空间法不但能描述系统的输入与输出关系，而且 还能完全描述内部的结构及其状态变量的关系。由于能够描述更多的系统信 息，所以可以实现对系统的更好控制。 1-1 控制理论的发展概况 第三阶段 七十年代的大系统理论时期 着重解决生物系统、社会系统这样一些众多变量的大系统的综合自动化问题； 方法是时域法为主； 重点是大系统多级递阶控制； 核心装置是网络化的电子计算机。 1-2 现代控制理论的主要内容和研究方法 1-2 现代控制理论的主要内容和研究方法 二、本课程的内容安排 主体内容大致可分为如下六部分： 第一章 绪论 第二章 线性系统的状态空间描述 状态空间基本概念；动态方程模型建立；状态转移矩阵及其性质；状态方程的求解；线性变换； 动态方程的标准型。 第三章 李雅普诺夫稳定性分析 线性系统的可控性和可观性。 李雅普诺夫意义下的稳定性定义和判断方法。 第四章 可控与可观 可控性和可观性概念；可控性和可观性判据；离散系统可控性和可观性研究，线性系统结构分解。 第五章 反馈结构及状态观测器 状态反馈与闭环极点配置；输出反馈与极点配置；状态观测器设计；解耦控制。 第六章 最优控制理论 Modern Control Theory Page: * 现代控制理论 现代控制理论适用于MIMO系统，这些系统可以是线性、非线性，也可以是定常、时变系统。 近年来成为控制理论界研究的热点，如鲁棒控制、非线性控制、自适应控制、预测控制等一直长盛不衰。 与此同时一些所谓无模型控制方法如模糊控制、专家系统 、人工神经元网 络控制等也应运而生并且蓬勃发展，在控制理论界形成一个多角度、多方位的研 究态势。 一、现代控制理论主要内容 1.线性系统理论 它是现代控制理论的基础，主要研究线性系统状态运动的规律，建立和揭示系统结构、参数和性能的关系。 主要包括：线性系统状态空间描述 数学模型 线性系统的可控和可观性—核心内容 状态反馈和状态观测器设计—理论应用 李雅普诺夫稳定性理论稳定性分析 2.最优控制理论 现代控制理论的重要组成部分 3.系统辩识 4.自适应控制 5.大系统理论和智能控