第三章工业过程系统辨识课件.ppt

机理分析方法——基本步骤 3.6 建模的基本方法 根据建模对象和建模使用目的作合理假设 根据过程的内在机理，建立静态和动态平衡关系方程 模型简化（模型降阶处理；线性化） 明确过程的输入变量、输出变量和中间变量 消去中间变量，求取过程的数学模型 列写基本方程式并增量化 单位时间内进入系统的物料量(或能量) － 单位时间内由系统流出的物料量(或能量) 系统内物料(或能量)存储量的变化率 消去中间变量 3.6 建模的基本方法 实验辨识法——基本步骤 3.6 建模的基本方法 目的及要求 先验知识 实验设计 最终模型 信号发生存储 数据测量 辨识方法 模型验证 过程模型 模型结构假定 模型结构确定 内在规律 实验辨识法——方法分类(非参数模型辨识法) 3.6 建模的基本方法 常用方法 最小二乘法 响应曲线法 相关统计法 时域方法----输入为方波或阶跃信号； 精度不高；生产影响大 频域方法----输入为正弦波； 精度高，需要低频测试设备；生产影响小 统计方法----输入为随机信号； 精度高，数据量大；生产影响小 阶跃函数 过程 阶跃响应函数 过程 脉冲函数 脉冲响应函数 过程 频率特性 正弦波函数 随机函数 相关函数或谱密度 过程 实验辨识法——方法分类(参数模型辨识法) 3.6 建模的基本方法 假定一种模型结构，通过极小化模型与过程直接的误差准则函数来确定模型的参数。 被辨识系统的模型常用差分方程描述。 被辨识系统的模型和参数包括： 模型的阶次和滞后、模型的参数 辨识方法：先假设模型阶次和滞后，再参数估计，然后，比较结果，把误差最小的一组参数作为辨识结果。 辨识算法：最小二乘法、最小二乘递推、最小二乘批量 阶跃响应法------通过操作过程的调节阀，使过程的控制输入产生一个阶跃变化，将被控量随时间变化的响应曲线用记录仪或其它方法测试记录下来，再根据测试记录的响应曲线来求取过程输出与输入之间的数学关系。 响应曲线法-------通过测取过程的阶跃响应或脉冲响应曲线辨识数学模型的方法。 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 定义：是指以阶跃输入作为过程的输入，测量过程的响应，通过输入和输出数据进行的参数辨识。 前提条件： 过程必须是稳定的 阶跃信号幅值要足够大，使得过程响应可以忽略噪声的影响，另一方面，希望幅值也尽可能小，不对过程造成不必要的冲击并保持过程的动态是线性的 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 阶跃响应曲线法注意事项 使调节阀的开度作一阶跃变化即可（一般为10％即可）。 输入信号前，被控过程必须处于相对稳定的运行状态。 在相同的条件下重复做几次测试，需获得两次以上比较接近的测试数据，以减少干扰的影响。 在实验时应在阶跃信号做正、反方向变化时分别测取其响应曲线，以检验对象的非线性特性。 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 最小二乘法： 假定一个稳定系统为 或者 当输入为阶跃响应时，即u(t)=h⊙1(t)，系统的参数如何辨识？ 已知参数：u(t), y(t) 待辨识的参数： 定义 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 可得 和 当n=1时， 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 令 则上式可以转化为： 由最小二乘法公式可知： 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 当n=2时， 令 由最小二乘法公式可知： PID控制下的最小二乘法 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 设传递函数为： 所以： 引入过程输出的稳态值可得： PID控制器为： 3.7 基于阶跃响应的参数辨识 令 其中 3.8 基于继电测试的辨识 继电器（Relay）的工作原理和特性 继电器是一种当输入量（电、磁、声、光、热）达到一定值时，输出量将发生跳跃式变化的自动控制器件。 继电器是用较小的电流去控制较大电流的一种”自动开关”。在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。 图3.2 继电反馈系统 图3.3 继电/开关测试的过程输入与输出 特征： 输出发生振荡 输入输出相位相差180度时，出现周期为Pu的极限环 极限环的周期就是稳态周期，其稳态频率是： 稳态增益为： 其中h为开关信号的高度，a是振荡的幅值 3.8 基于继电测试的辨识 控制器参数 辨识 传递函数 开关反馈实验步骤： 纯滞后L可从响应的初始部分读出，稳态增益从稳态仿真中得到 先使系统稳定，然后系统输入增加5%，一旦输出超出设定值，输入切换到反方向，重复作用直到系统出现极限环，即等幅振荡，计