自动控制6-1串联校正概要.ppt

* 超前校正受两个因素的限制： （1）闭环带宽要求。 若原系统不稳定，校正网络的分度系数a很大，从而使系统带宽过大。 （2）在截止频率附近相角迅速减小的系统。 有两个交接频率彼此靠近的惯性环节，或者有一个振荡环节。 * 近似对数幅频特性： （对数）相频特性： φ * 滞后网络对低频信号不产生衰减，而对高频信号有削弱作用，b值越小，通过网络的高频噪声电平越低。相频特性呈迟后特性，出现最大滞后角?m时的频率为?m，?m在?1 =1/T及?2 =1/bT的几何中点处。 * 采用无源滞后网络进行串联校正时，主要是利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。因此，力求避免最大迟后角发生在已校正系统开环截止频率?c?附近。选择迟后网络参数时，通常使网络的交接频率?2 =1/bT远小于?c?，一般取 此时，滞后网络在?c?处产生的相角滞后角为?6 ? 。 * ? L(?)/dB 0 ? ?(?) 0 20lgb ?20dB/dec ?m ?m ?c? 1/bT 1/T * 6.2.3 典型无源滞后--超前校正网络 C2 U1 R2 R1 U2 C1 滞后--超前校正网络的电路图如下图所示。图中，U1为输入信号，U2为输出信号,如果输入信号源的内阻为零，负载阻抗为无穷大，则无源迟后校正网络的传递函数可写为 * 滞后部分 超前部分 * 1. 比例—积分（PI）调节器 6.2. 4 调节器（有源校正装置 ） 由于运算放大器工作时，uB ≈0（称B为虚地点），设输入支路和反馈支路的复数阻抗分别为Z1和Z2，则有 Ur R1 R2 C Uc UB 把无源网络接在运算放大器的反馈通道中，形成有 源网络。 不考虑G(s)中的负号，则相应的Bode图为 * ? L(?)/dB 0 ?20dB/dec ? ?(?) 0 -90 20lgKp 1/TI PI作用：可将系统提高一个无差型号，显著改善系统的稳态性能。同时产生90o相角滞后，可通过比例微分补偿。因此，通过适当选择参数Kp，TI改善系统的稳态和动态性能。 * 2. 比例—微分（PD）调节器 仍设输入支路和反馈支路的复数阻抗分别为 Z1和Z2，则有 Ur R1 R2 C Uc UB * ? L(?)/dB 0 20dB/dec ? ?(?) 0 90 1/? 20lgKp PD作用： 提高系统的幅值穿越频率，加快响应速度，增加相角裕度，全面改善系统的动态性能。但抗高频噪音的能力大大降低。 不考虑G(s)中的负号，则相应的Bode图为 * 3. 比例—积分—微分(PID)调节器 其传递函数为： ?1 =R1C1， ?2 = R2C2，T = R1C2，Kp=(?1 + ?2 )/T， TI = ?1 + ?2 ，TD = ?1?2 /(?1 + ?2 ) Ur R1 R2 C1 Uc UB C2 * ? L(?)/dB 0 20dB/dec ? ?(?) 0 90 20lgKp -90 -20dB/dec * 6.3 频率法串联校正 6.3.1 串联超前校正 利用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的相角超前特性。只要正确地将超前网络的交接频率1/aT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数a和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。 * Lc(?m)=10lga ? L(?)/dB 0 ? ?(?) 0 20lga 20dB/dec ?m ?m 10lga 超前校正网络的Bode图： * 为了充分利用网络的相角超前特性，令?m =?c?，则 于是有 ( ?= 5o? 10o ) γ = 180? + φ(ωc) + φ(ωc) = 180? + φ(ωc) - Δ + φm = γ - Δ + φm φm = γ - γ +Δ * 用频域法设计无源超前网络的步骤如下： (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益K； (2) 利用已确定的开环增益，计算未校正系统的相角裕度； (3) 计算校正后?c?和校正装置参数 a。 分两种情况： * 如果对校正后系统的截止频率?c?已提出要求，则可选定?c?。在伯德图上查得未校正系统的L(?c?)值。取?m =?c?，充分利用网络的相角超前特性，则 从而求出超前网络的a。 如果对校正后系统的零分贝