04频率特性法——奈氏判据和伯德图判据题稿.pptVIP

* * 5.3 频率稳定判据 一、开环频率特性与闭环频率特性的关系 二、Nyquist 判据 三、对数稳定判据 四、Nyquist 判据和对数稳定判据的关系 一、开环频率特性与闭环频率特性的关系 为什么可以用开环系统的频率特性来研究闭环？ 开环频率特性 闭环频率特性 ？ 闭环系统的极点分布在S的左半平面 1+G(s)H(s)=0时S的值都在左半平面 F(s)=1+G(s)H(s)的零点都在S左半平面 分析开环系统G(s)H(s)的零点都在S左半平面 若开环系统G(s)H(s)的曲线包围S的右半平面时，没有零点，即Z=0，则表示只分布在S左半平面。 幅角定理：R=P-Z，其中，P表示极点个数，Z表示零点个数，R表示包围圈数。若满足稳定，则R=P，其中，P为右半平面极点的个数。 闭环系统稳定 详解见附件四 一、开环频率特性与闭环频率特性的关系 开环频率特性 闭环频率特性 G(s)H(s) F(s)=1+G(s)H(s) 二、奈斯判据 奈斯判据： s沿着奈氏路径绕一圈（当ω从-∞→+∞变化时），G(jω)H(jω)曲线逆时针包围（-1，j0）点R圈。 若R=P（右半平面极点个数即正实部极点的个数）时，系统稳定。 1、圈数R如何确定？ 2、P的值？ 重点掌握 1、圈数R如何确定——闭合曲线 不含积分环节时，不需要画补偿线。 含积分环节时，需要画补偿线。 方法：从然后 从 ω =0-开始，对应的G(jω)H(jω)以无穷大为半径，按逆时针方向画v*90°的圆弧（v/4个圆）。并顺时针标上箭头，与ω =0+ 曲线相接，成为封闭曲线。 二、奈斯判据 重点掌握 1、圈数R如何确定？ 幅角定理： R表示Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差。 R=2N 表示正穿越的次数。 表示负穿越的次数。 二、奈斯判据 Nyquist稳定判据穿越法 穿越：指开环Nyquist曲线穿过 (-1, j0 ) 点左边实轴时的情况。 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下(相角增加) 穿过-1 ~ -∞段实轴，用 表示。 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画 部分。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上（相角减少）穿过 -1 ~ -∞段实轴，用 表示。 正穿越 负穿越 补充 半次穿越：若G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于 (-1, j0)以左的负轴上，则穿越次数为半次，且同样有+ 1/2 次穿越和-1/2次穿越。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 Nyquist稳定判据穿越法 重点掌握 1、圈数R如何确定？ 查看是否含有积分环节，若有积分环节，需要补偿曲线。 R=2N=2(N+-N-) 表示正穿越的次数。 表示负穿越的次数。 二、奈斯判据： 总结 Nyquist稳定判据： 当ω由0变化到+∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于P/2时( P为系统开环传函右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 R=2N=2(N+-N-)=P 二、奈斯判据： 实用表达 P=0 P=2 注意：分析G(jω)H(jω)轨迹穿越 (-1, j0)点以左的负实轴。 例：两系统G(jω)H(jω)轨迹如下，已知其开环极点在s右半平 面的分布情况，试判别系统的稳定性。 解： 闭环稳定 闭环稳定 例：两系统奈氏曲线如图，试分析系统稳定性。? (a) (b) 解： (a) N= N+ - N –=（0-1）= -1，P =0，故 Z=P-2N=2，闭环系统不稳定。 (b) K1时，N= N+ - N - =1-1/2= 1/2，P=1，故 Z= P-2N=0，闭环系统稳定； K1时， N = N+ - N - =0-1/2= -1/2，且已知P =1，故 Z= P-2N=2，闭环系统不稳定； K=1时，奈氏曲线穿过 (-1,j0) 点两次，说明有两个 根在虚轴上，闭环系统不稳定。 二、奈斯判据： 详解见附件五 二、奈斯判据思路总结 Nyquist稳定判据： 当ω由0变化到+∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等