软件篇之八传感器的组合应用及仿真界面范例.ppt

诺宝教育机器人课程 软件篇之八 传感器的组合应用 及仿真界面介绍 * * 下面我们以“篝火晚会”程序为例来说明传感器的组合应用。 设计思路：这个任务中我们让机器人寻找篝火，然后环绕篝火在周围的轨迹上行走，当听到掌声后，转向观众，演唱首歌 ，再转回轨迹，然后继续走。这个程序主要用到声音、轨迹识别、光敏传感器。下面来编写下。 1、在流程控制模块库中选择永久循环模块 （让机器人处于循环中反复思维）。 2、在数字传感器模块中选择声音传感器（让机器人能听到周围的掌声）。 3、在流程图控制模块中选择条件判断，双击条件判断设置声音变量==1（使机器人判断有没有掌声，声音变量为１代表有声音，为０代表没有声音）。 4、当机器人听到声音后（即条件判断成立）： 　①机器人左转30度面对观众，选择输出模块中转向模块（设置转动速度为-10、转向角度为30）。 　 4、当机器人听到声音后（即条件判断成立）： ② 单击工具栏中新建子程序，在子程序名中写下music，确定后，进行对机器人演唱的歌曲编辑（子程序通常是在一个程序中多次使用某个相同的小程序时，为了简化程序而设立的）。 4、当机器人听到声音后（即条件判断成立）： ③ 选择输出模块中音乐模块，双击后编辑预先给机器人备好的歌曲。（音乐编辑：节拍选择框中的选项为复选项，它可以同时选择多项，其节拍所得值为选中节拍之和，其他选项都为单项）。 4、当机器人听到声音后（即条件判断成立）： ④在程序模块中单击主程序，返回到主程序编辑界面。选择工具拦中加在后，在转向模块上单击鼠标右键。 5、选择程序模块中music子程序（让机器人转向后演唱子程序中歌曲）。 6、在输出模块中选择转向模块，双击后设置转动速度为10，转向角度为30（让机器人转向后返回原方向）。 7、选择程序模块中music子程序（让机器人转向后重复演唱子程序中歌曲）。 8、在输出模块中选择直行模块，双击后设置直行速度为10，直行时间为0.2秒（让机器人走过此处人群）。 9、选择数字传感器模块中轨迹识别传感器模块，添加在条件判断“否”一边（即没有声音信号）。 10、在流程图控制模块中选择条件判断模块，双击后设置轨迹变量==1（让机器人检测左边轨迹探头是否有信号）。 11、选择输出模块中高速电机模块，双击后设置左、右电机速度分别为0、10。（让机器人检测到左边探头有信号后靠左边行走）。 12、选择流程控制模块中条件判断模块（添加在左侧探头没有信号即否一边），双击后设置轨迹变量==2（在左边探头没有信号时，让机器人检测右边探头是否有信号）。 13、选择输出模块中高速电机模块，双击后设置左、右电机速度分别为：10、0（在左边探头没有信号，右边探头有信号时，让机器人靠右边行走)。 14、选择流程控制模块中条件判断模块（添加在右边探头没有信号即否一边），双击后设置轨迹变量==3（在左边探头没有信号，右边探头也没有信号时，让机器人检测左右探头是否同时有信号）。 15、选择输出模块中高速电机模块，双击后设置左、右电机速度分别为：0、10（在左、右两边探头同时有信号时，让机器人左转走在轨迹边缘，寻找观众)。 16、在数字传感器模块中选择光敏传感器模块（添加在轨迹左右边探头都同时没有信号即“否”一边）。 17、选择流程控制模块中条件判断模块，双击后，设置光敏变量=1（让机器人寻找光源，光敏变量为1代表机器人右边光线强，反之为0代表左边光线强）。 18、在输出模块中选择高速电机模块，设置左、右电机速度分别为10、0（当机器人右边光线强时，往右边行走）。 19、选择输出模块中高速电机模块，设置左、右电机速度分别为0、10（在机器人左边光线强时，往左边行走）。 仿真界面 诺宝RC7.0编程软件为同学们提供了一个检测程序是否正确的模拟现实环境界面。 1、在流程图编辑界面，选择工具栏中仿真单击，进入仿真界面。 2、菜单栏中包括：文件、编辑、设置、帮助选项，单击后会有下拉子菜单。 3、快捷、方便的工具栏，提供设置添加仿真环境、机器人初始角度等。 4、生动、形象的仿真演示区。设置环境后，机器人就可以在此进行检测。 光标坐标 机器人运行时间 机器人运行位置 机器人转向角度 LED显示 LCD显示 5、非常精确的状态栏，提供光标坐标；机器人运行时间、位置；转向角度；LED显示器、LCD显示器等。 下面我以篢火晚会程序为例来测试下，学习使用仿真界面： 1、