自动控制原理第四章解答.pptVIP

× × × × -1.25 -2.3 p1 p2 p3 p4 1350 26.60 用Matlab绘制根轨迹： n=[1]; d=[conv([1,3],[1,2,2]),0]; g=tf(n,d); rlocus(g) 规则8 根之和 系统闭环特征方程在mn的一般情况下，可有不同形式的表示： 当n- m ≥2 时,特征方程第二项系数与K* 无关,无论K* 取何值,开环n 个极点之和总是等于闭环特征方程n 个根之和。 在开环极点确定的情况下,这是一个不变的常数。所以,当开环增益K 增大时,若闭环某些根在s 平面上向左移动,则另一部分根必向右移动。 此法则对判断根轨迹的走向是很有用的。 闭环极点的确定 对于特定K*值下的闭环极点,可用模值条件确定。一般说来,比较简单的方法是先用试探法确定实数闭环极点的数值,然后用综合除法得到其余的闭环极点。 如果在特定K*值下,闭环系统只有一对复数极点,那么可以直接在概略根轨迹图上,用上述方法获得要求的闭环极点。 规则9 开环增益的求取 利用幅值条件，可以确定根轨迹上任一点所对应的K*值，也可在根轨迹上标出一些点的K*值。 § 4.3 广义根轨迹 §4. 3. 1 参数根轨迹 在控制系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他参数的根轨迹统称为广义根轨迹。 除根轨迹增益 以外的其