自控(4-1)演示文稿.PPTVIP

第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第一节 反馈控制系统的性能描述 一、单位反馈为研究的主要对象 基本概念： 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第一节 反馈控制系统的性能描述 方框图简化下的意义 P74，line11 本书此后对反馈控制系 统的误差进行分析时， 如无特殊说明都 是指作用误差 而不是系统偏差 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第一节 反馈控制系统的性能描述） 二、性能与误差的关系 理想情况 暂态误差 稳态误差 输出全响应 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第一节 反馈控制系统的性能描述） 二、性能与误差的关系 系统的作用误差（系统误差） 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第一节 反馈控制系统的性能描述） 三、性能与输入的关系 （1）单位阶跃函数 （2）单位冲击函数 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第一节 反馈控制系统的性能描述） （3）单位斜坡函数 （4）单位抛物线函数 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第一节 反馈控制系统的性能描述） 四、性能类别（控制特性） 1、稳定性 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第一节 反馈控制系统的性能描述） 2、暂态特性 过渡过程特性 性能指标 3、稳态特性 稳态误差计算 与输入关联性 4、对参数变化的不敏感性 5、抗噪声能力 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第二节 、暂态性能指标 一、数值性能指标 约定： （1）单位反馈系统 （2）单位阶跃输入 （3）零状态 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第二节 、暂态性能指标 一、数值性能指标 性能指标： （1）延迟时间td ： 响应曲线第一次达到稳态值一半所需时间。 （2）上升时间tr ： 0 ~ 100% 或 10 ~ 90% （3）峰值时间tp ： 响应曲线达到最大峰值所需时间。 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第二节 、暂态性能指标 一、数值性能指标 性能指标： （2）上升时间tr ： 0 ~ 100% 或 10 ~ 90% （4）过调量Mp ： 最大峰值相对于稳态的变化量（式4-16） （5）调整时间ts ： 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第二节 、暂态性能指标） 范围界定 二、二次型性能指标 —— 最佳性能指标。 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 （第三节 典型二阶环节的暂态响应) 第三节 典型二阶环节的暂态响应 一、典型二阶环节的暂态响应 典型二阶环节： 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 （第三节 典型二阶环节的暂态响应) 对应单位反馈： 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 （第三节 典型二阶环节的暂态响应) 第三节 典型二阶环节的暂态响应 一、典型二阶环节的暂态响应 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 1、欠阻尼 衰减振荡 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 2、过阻尼 指数衰减 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 3、临界阻尼 欠阻尼 - [临界] — 过阻尼 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 二、性能指标与闭环极点位置的关系 欠阻尼情况: 1、上升时间tr 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 2、过调量Mp 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 3、调整时间ts 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 4、上升时间tr 、过调量Mp与调整时间ts 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析（第三节 典型二阶环节的暂态响应) 例4-1 某二阶系统的闭环传递函数为 现设a=8,b=36，试估 计系统的性能指标 Mp、ts和tr 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第四节 高阶系统的暂态性能与闭环零极点配置的关系 一、闭环零极点和留数 第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 第四节 高阶系统的暂态性能与闭环零极点配置的关系 二、闭环主导极点 闭环主导极点条件： （1）