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第3章 自动控制系统的数学模型 引言 物理系统的建模——系统的微分方程 传递函数及其图形表示法（框图） 典型环节及其传递函数 自动控制系统的框图（结构图） 框图的等效变换，化简和系统的闭环传递函数 引言——研究自动控制系统的方法与目的 建立实际系统的数学模型是控制系统分析与设计过程中最为重要的一项工作。 对控制系统的研究在很大程度上依赖于应用数学对系统数学模型的分析和研究。 在经典自动控制理论中，自动控制系统的应用数学是建立在拉氏变换的基础上的。 3.1 系统的微分方程 描述一个控制系统的输入量和输出量之间的关系的最直接的数学方法是列写系统的微分方程（Differential Equation of Systems）。当系统的输入量和输出量都是时间t的函数时，其微分方程可以确切地描述系统的运动过程。微分方程是系统最基本的数学模型。 自动控制系统的组成可以是电气的，机械的，液压的，气动的等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的——即微分方程。 建立系统微分方程的一般步骤 全面了解系统的工作原理、结构组成和支配系统运动的物理规律，确定系统的输入量和输出量。 一般从系统的输入端开始，根据各元件或环节所遵循的物理规律，依次列写它们的微分方程。 将各元件或环节的微分方程联立起来消去中间变量，求取一个仅含有系统的输入量和输出量的微分方程，它就是系统的微分方程。 将该方程整理成标准形式。即把与输入量有关的各项放在方程的右边，把与输出量有关的各项放在方程的左边，各导数项按降幂排列，并将方程中的系数化为具有一定物理意义的表示形式，如时间常数等。 模拟电路数学模型的建立 一个简单的机械系统的数学模型 3.2 传递函数 传递函数是在用拉氏（Laplace）变换求解微分方程的过程中引申出来的概念。微分方程这一数学模型不仅计算麻烦，并且它所表示的输入、输出之间的关系复杂而不明显。 经过拉氏变换后，微分方程变成了一种代数方程，可以进行简单的代数运算。 如果用简单的代数比值描述系统输入、输出之间关系，就建立了所谓传递函数这一系统的数学模型。 3.3 传递函数的图形表示法——框图 用传递函数建立电路系统的数学模型——阻抗分析法 例：求下列电路的传递函数 3.4 典型环节的传递函数和功能框 比例环节(Proportional Element)：也称为放大环节，其输出量与输入量之间的微分方程为： 积分环节(Integral Element):输出量是输入量对时间的积分。其微分方程为： 系统框图的物理含义 系统框图是一种形象化的数学模型，它之所以重要，是因为它清晰而严谨地表达了系统内部各单元在系统中所处的地位与作用，表达了各单元之间的内在联系，可以使我们更直观地理解它所表达的物理含义。 系统框图的画法 框图的构成要素 3.6 框图的变换、化简和系统闭环传递函数的求取 框图的等效变换规则 例：交叉反馈系统的化简 根据研究目的确定系统的输入和输出。输入、输出确定后，从输入至输出的通道就成为前向通道。 将由串联、并联、反馈连接所组成和各个的环节由等效环节代替。 把闭环系统简化成最基本的方框图形式， 并求出其总的传递函数。 例：含的扰动量的闭环系统传递函数的求取 首先是列出系统各个环节的的传递函数，再将各环节的传递函数用图形——功能框表示出来。 在各环节功能框的基础上，先确定系统的给定量(输入量)和输出量，然后从给定量开始，由左至右，根据信号间相互传递的顺序，依次将各个功能框连接起来，直至得出所需要的输出量。 然后由内到外，画出各反馈环节，最后在图上标明输入量、输出量、扰动量和各中间参变量。 这样就可以得到整个控制系统的框图。 G（S） R（S） C（S） 功能框：框左边向内箭头为输入量（拉氏式）， 框右边向外箭头为输出量（拉氏式）， 框内为系统中相对独立单元的传递函数G (s)。它们一起共同反映了系统输入信号与输出信号之间的关系。即： 代数表示法 图形表示法 从功能框图上，可以很容易看到这个方框与其两边信 号之间的关系，即： N（S） N（S） 信号线：表示信号流通的路径和方向，流通方向用箭头表示。在系统的前向通路中，箭头指向右方，信号由左向右流通。 在反馈通路中，箭头指向左方，信号由右向左流通。因此输入信号在最左端，出信号在最右端。 引出点：表示信号由该点取出。 从同一信号线上取出的信号， 其大小和性质完全相同。 N（S） N（S） 引出点 R（S） B（S） E（S）=R（S）- B（S） - + 比较点：又称和点（Summing Point）， 其输出 量为各输入量的代数和。因此在信号输入处要注 明它们的极性。 R（S） B（S） E（S）=R（S）+ B（S） + + 图3-3 一个典型自动控制系统框图结构 例:求出此模