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鉴定文件之五 MDZ码垛机器人系统 设计计算说明书 中机康元粮油装备（北京）有限公司 中国包装和食品机械总公司 二O一三年八月 设计依据 针对我国食品包装箱码垛大多采用人工操作、生产效率低等缺点，瞄准国外同类机器人产品的关键技术，借鉴国内化工、汽车焊接等行业重载机器人研究的成功经验，研发具有自主知识产权的面向食品物流包装的智能规划型堆码机器人系统，中国包装和食品机械有限公司，中机康元粮油装备（北京）有限公司，联合展开了“MDZ码垛机器人系统”项目研究，起止年限为2011年1月至2012年12月。 码垛是指依照集成单元化的思想将一件件的物品按规定的模式堆码成垛，以使单元化的物垛实现物品的搬运、装卸、运输、存储等活动。码垛分为人工码垛和机器人码垛两种方式：在物品质量小、外形无规则、吞吐量较小的情况下，可以采用人工码垛；但当吞吐量超过“10件/分钟”时，采用人工码垛方案不仅需要较多的工人，而且容易造成因疲劳等因素引起的安全事故，这时采用机器人码垛的优势便凸显出：物流速度快、保障工人的健康和安全、减少物料损伤、获得整齐一致的物垛等优点。 机器人码垛机是一类综合了机械制造、电子信息、计算机技术、人工智能科学等多门学科于一身的高新产品，主要应用于工业生产过程中执行大批量的物料、工件等的搬运以及码垛、拆垛等任务。作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来获得了前所未有的发展，随着机械手码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级，应用场合也在不断地扩大。 近几年，在食品加工领域，由于能源成本激增，劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，不可预见风险因素，为企业的包装和储存带来了变革，促进了机械手码垛在食品加工企业中得到初步的应用。 食品加工业行业向集团化、产业化、规模化发展，竞争日趋激烈，高利润时代已悄然过去。国外大型食品加工企业的规模都在日加工1000t以上，最大的达到单产6000 t／(24 h)。近年来我国食品加工业也逐渐走向规模化生产。集约化经营，特别是益海嘉里集团、中粮集团、九三油脂等大型企业为代表。包装和码垛问题越来越彰显了其在食品加工企业中的地位，技术的改进以及设备的更新也是提升竞争力的法宝之一。而机械手等智能化产品在国内每年保持20％～25％的增长势头已经说明社会进步与技术革新是企业发展永远的命题，机械手码垛系统在食品加工行业中得到越来越多的应用和发展。 MDZ型码垛机器人是在充分调研的基础上，结合国内现有产品的特点，根据计划任务书的要求而设计的。设计的原则如下： 性能先进。国外码垛机器人已有几十年的历史了，形成了较为完整的产品系列。因此，我们所设计该产品要充分吸收国外同类产品的优点，结合我国国情，满足生产实际需要。 结构合理、制造简单。食品及食品加工设备属于微利产品。因此，在不影响设备性能的前提下，简化结构、降低加工成本，尽量采用普通加工设备，减少设备的使用投资。 3、控制先进、操作简单、实用。 4、节省能源。 5、达到食品卫生标准。 6、结构合理、工作可靠、维修方便。 7、主要技术经济指标满足计划任务书的要求。 主要参数及性能指标 （1）抓取对象为食品装箱之后的成品，单箱重量约20kg，单箱尺寸为(长×宽×高)330mm×310mm×380mm； （2）码垛尺寸：(长×宽×高)1260mm×1000mm×1500mm； （3）码垛能力：1000箱/小时。 结构原理 码垛机器人主要由机器人本体和机械手组成。机器人本体选择现有成型的机型，而机械手则是该项目研究开发的主要对象，机械手主要由侧板夹箱机构、钩爪开合托箱机构和联接座板组合等组成，用来完成夹箱、托箱和放箱等一系列的搬运动作。在整个工作过程中，要求设备工作平稳、可靠。 设计计算的目的 通过设计算来确定各项技术参数指标，以保证性能指标的完成。确定主要零部件的结构尺寸。 设计过程和结果 载荷计算 机器人载荷设计要求是所要搬运的货物和机械手的质量总和必须满足机器人额定载荷的要求。 技术参数所要求：一次要搬运的最大质量是3箱共60Ｋg。 所选机器人MD165D，其额定载荷是165Ｋg，经过设计计算机械手的质量为70Ｋg，这样所要搬运的货物和机械手的质量总和是130Ｋg，满足机器人额定载荷的要求。 即：纸箱重量（20KG×2）＋机械手（70KG）＜ 165 KG 搬运量的设计计算 为了满足码垛能力：1000箱/小时要求，每次要抓取3箱货物。 搬运生产量的计算：本机器人正常的平均码跺速度为9秒一个循环，每小时能进行400次循环动作，每次搬运3箱，可以搬运1200箱，能满足生产需要。 机器人搬运产量计算： 60×60 / 9＝400次，即每小时机器人能进行400次码跺